正反解分析方法.docVIP

PAGE PAGE 3 一 前言 串联机器人机构的正反解问题： 对于单环空间机构来说，正解很容易，就是一连串矩阵的乘积． 但是反解却相对困难，因为需要求解一个非线性多项式方程组的根． 在 20 世纪 70—80 年代，该问题曾是一个研究的热点，特别是其中7R 机构的位移分析问题曾被喻为机构运动分析问题中的珠穆朗玛峰。一方面，该问题解决后可以为空间机构的设计提供支持; 另一方面，该问题还是机器人作的一个必要前提． 这 2 个问题从数学建模上来看是同一个模型，或者说一个问题解决了另一个就自然解决了． 实际上，最早的机构分析与机器人的求解是各自在其领域中进行研究，其目的也不相同． 机构分析是为了在机械设计完成后对机构的性能进行检查，看是否满足了设计要求． 为了给出各种不同的设计方案，就不能仅限于设计平面四杆机构，也必须对更一般的平面机构和空间机构进行研究和分析． 机器人的反解研究显得更为急迫，它是为了给机器人提供控制程序． 例如很多工业机器人都是采用示教再现的工作方式，示教完成后，要根据关节参数求出手抓的末端位姿，即手抓的位置和姿态，这就是正解; 然后根据工作要求，规划手抓要经过的路径，根据路径再求出各关节的参数，这就是反解． 所以，一个完整的工作过程既包括正解也包括反解． 没有这个反解算法，机器人的控制就无法实现． 对于串联机器人其正解很简单，就是一串矩阵的乘积． 然而反解却相对复杂． 所幸的是，一般的工业机器人都是设计成特殊尺寸，例如轴线相交或平行，这使得机器人的位置反解变得相对简单．一般情况下，工业机器人的反解都可以利用这些特殊尺寸求出其反解的解析式． 但是设计者总希望有些技术储备不能仅限于设计生产这些特殊尺寸的机器人，任意尺寸机器人的反解也必须解决． 例如德国某家公司经过相当一段时间的研究，开发出一款采用一系列锥齿轮和套筒组成的机器人，该机器人可以无限制地转动，非常灵活，但是却没有一般机器人所具有的球形手腕，也没有轴线平行等特殊尺寸．这种特点造成了其反解的复杂性，其复杂程度与尺寸任意的机器人几乎相同． 国内的一些喷漆机器人情况类似，为了从手臂内部输送高压油漆，其轴线不再象普通工业机器人那样采用三线交于一点的球形手腕，其反解立刻变得与任意尺寸机器人相同． 另外，一些海洋生物的腿，如螃蟹或龙虾的腿，也等同于一种尺寸任意的空间机器人，对它们进行深入研究，也应该能很好地解决其反解问题．串联机器人的反解经过 20 世纪 80 年代研究人员的努力，理论上已经得到解决，并且找到了具有全部实根的机构［9-11］采用的方法仍然是 DH 矩阵建模或对偶矩阵建模，寻找合适的封闭方程，最后消元． 此后很多类似的方法陆续出现，但主要是在消元法方面，建模方法基本没有变化． 最近几年，建模方法有了一些改变，例如，可采用四元数、倍四元数( double quaternion)［12］对偶四元数的方法［13］重新进行求解． 由于建模方法不同，消元过程也不相同，这使得某些方面变得困难而某些方面变得容易，从而可以适用于不同的场合． 总之，该问题的不同建模与求解方法目前仍在研究中． 二 主题 1　一般机器人运动学求解方法 1·1　正解法 机器人是由多个关节组成的,各关节之间的相对平移和旋转齐次变换可以用矩阵A表示。如果用A1表示第1个连杆在基系的位置和姿态矩阵,A2表示第2个连杆相对第1个连杆的位置和姿态矩阵,根据坐标系位姿相对变换规则,第2个连杆相对基系的位置和姿态矩阵[1]:T2=A1A2 依此类推,则可以得出第n个连杆相对基系的位置和姿态矩阵:Tn=A1A2A3A4A5A6…An 以著名的斯坦福机器人为例[3],该机器人手臂有6个关节和6个杆件,首先建立各关节坐标系之间的齐次变换矩阵An,根据运动学方程式计算规则得 T6=A1A2A3A4A5A6= Nx ox ax px Ny oy ay py Nz oz az pz 0 0 0 1 其中: nx=c1[c2(c4c5c6-s4s6)-s2s5c6]-s1(s4c5c6+c4s6) ny=s1[c2(c4c5c6-s4s6)-s2s5c6]-c1(s4c5c6+c4s6) nz=-s2(c4c5c6-s4s6)-c2s5c6 其余各个元素表达式也比较复杂。显然,如果机器人关节更多,其中各元素将更加复杂和难以解算。而许多科学研究用的机器人为了达到一定的灵活性通常都有8个以上的关节。这种情况下,要求出精密的数值解并绘制轨迹特性曲线图是极其困难的。 1·2　逆解法 当已知机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位值和姿态,求其相对应的各关节的转角变化量。还是以斯坦福机器人为例,设矩阵及各杆参数已知,求关节变量θ1—θ6,用A-11左乘其运动学方程式T6=A1A2A3A4A5A6的两边,得A-11T6