采样控制新版系统仿真任务.docVIP

计算机仿真综合训练 TOC \o 1-3 \h \z \u 第5讲 采样控制系统仿真 2 1． 背景知识 2 1．1 采样控制系统结构 2 1．2 数字化PID控制器 2 1．3 无稳态误差最小拍控制器设计 3 2． 任务一：简单步骤采样控制仿真 4 2．1 仿真对象描述 4 2．2 仿真任务 4 3． 任务二：带延迟步骤采样控制系统仿真 4 3．1 仿真对象描述 4 3．2 仿真任务 5 4．任务三：水槽液位PID控制仿真 6 4．1 仿真对象描述 6 4．2 仿真任务 7 5．精馏塔PID控制（选做） 7 第5讲 采样控制系统仿真 王维波 -12-31 1． 背景知识 1．1 采样控制系统结构 采样控制系统结构以下图所表示。图1-1中各模块，有连续，也有离散。 G(s)为被控对象传输函数（ 连续 ） H(s)为信号保持器传输函数（连续） D(z)为数字控制器Z传输函数（离散） 图1-1 采样控制系统方块图 针对采样控制系统仿真时，存在两种时间间隔： 1）Ts为物理采样周期，是数字控制器进行采样和计算时间周期，数字控制器通常不会频繁动作，所以Ts通常较大。 2）T为仿真步长，是仿真中为了进行模型计算而采取步长，为确保模型计算精度，仿真步长通常比较小。 通常情况下，Ts＝N*T，其中N为整数。这表示在仿真过程中，对模型计算N次时，对控制计算一次。假如N=1，那么控制器相当于一个模拟控制器，比如模拟PID控制器。 1．2 数字化PID控制器 模拟PID运算规律为 数字化PID运算表示式为 其中，分别为PID控制器百分比系数、积分时间常数和微分时间常数，Ts为采样周期。为连续三步偏差信号。 1．3 无稳态误差最小拍控制器设计 对于图1-1所表示采样控制器系统，其系统闭环脉冲传输函数为 其中， 所以，得控制器为 由上式可知，假如已知和，那么就能够求出。 系统误差脉冲传输函数为： 所以，稳态误差为 最小拍系统设计标准：要求系统在经典输入下，经过最少采样周期使稳态误差为零。 由终值定理可得： （1）单位阶跃输入 单位阶越输入时， 要使得 则，，所以 （2）单位速度输入 单位速度输入时， 为使稳态误差以最小拍达成零，则闭环脉冲传输函数为 2． 任务一：简单步骤采样控制仿真 2．1 仿真对象描述 图2-1表示了一个简单采样控制系统，被控对象为一个惯性步骤，采取零阶保持器，控制器采取PI控制器。输入为单位阶跃输入。 图2-1 仿真对象 2．2 仿真任务 将被控惯性步骤离散化，离散化步长T=0.1； 求出PI控制器差分表示式，采样间隔Ts＝1，自己设定Kp，Ti适宜数值； 编程对系统进行仿真，将控制变量和输出变量绘制在一个图上（图2-2），观察采样间隔和仿真步长关系； 用Simulink建立模型进行仿真。 图2-2 控制器输出和系统输出 3． 任务二：带延迟步骤采样控制系统仿真 3．1 仿真对象描述 一个含有延迟步骤采样控制系统图3-1所表示。模型参数K0=1，T0=1，τ=1sec，模型仿真步长T=0.05sec，采样间隔Ts=0.5sec。输入为阶跃输入。 图3-1 含有延迟步骤采样控制系统 3．2 仿真任务 1】控制器采取数字化PI控制器，选择适宜P、I参数，用Simulink建立模型（建模时，将延迟步骤置于惯性步骤前面），绘制控制器输出、延迟步骤输出和系统输出叠加显示曲线，图3-2所表示。 图3-2 含有延迟步骤采样控制系统仿真结果曲线 2】针对单位阶越输入设计最小拍控制器为 (3-1) 其中 ， (3-2) 建立Simulink模型，控制器采取最小拍控制器，输出仿真曲线包含控制器输出、延迟步骤输出、系统输出和误差，观察最小拍控制器是否能在一个控制周期内就使稳态误差为零。 3】最小拍控制器鲁棒性仿真 前面设计最小拍控制器（3-1）中包含模型参数T0和K0，所以，最小拍控制器是依靠于模型。模型参数可能不正确，即设计控制器时采取模型参数和实际系统参数之间存在偏差，这个偏差使控制器不能达成预期目标，比如，最小拍控制器不能在一个采样步内使稳态误差达成零。 假设设计最小拍控制器时采取参数是，所以最小拍控制器为 (3-3) 其中 ， (3-2) 采取式（3-3）所表示最小拍控制器，即控制器中参数采取标称值（Nominal Values），而实际模型参数K0分别采取0.8，0.5，1，1.2，1.5。用Simulink建立模型，并做出模型参数K0取不一样值时系统输出曲线和对应误差曲线。 解：Simulink模型不变，编写以下程序文件 4．任务三：水槽液位PID控制仿真 4．1 仿真对象描述 图4-1是一个水槽液位控制系统，它