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仅供个人参考 仅供个人参考 不得用于商业用途 不得用于商业用途 For personal use only in study and research; not for commercial use 自动控制原理 一、 简答题:~~(合计20分，共4个小题，每题5分) 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面 说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲 线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一 个开环极点对系统根轨迹走向的影响。 二、 已知质量-弹簧-阻尼器系统如图 ⑻所示，其中质量为 m公斤，弹簧系 数为k牛顿/米，阻尼器系数为 」牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力 作用时，其位移 y(t)的的变化如图(b)所示。求m、k和」的值。(合计20 分) 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，(合计20分,共2个小题，每题10分) 1)确定该系统在输入信号 r(t) =1(t)下的时域性能指标：超调量匚%，调 节时间ts和峰值时间tp ； 2)当r(t)=2 1(t), n(t)=4sin3 t时，求系统的稳态误 2) R(s)占四、已知最口图所示 R(s)占 四、已知最 口图所示 C(s) 位于两个 何中心。号、交接频率的几 何中心。 号、 交接频率的几 1)计算系统对阶跃信 斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2)计算超调量-%和调节时间ts°(合计20分，共2个小题，每题10 分) -%o =0.16 0.4(^^ -1) sin ts20L佣/dB 、y+251sin] 门五、某火炮指挥系统结构如下图所示， G(s)= 系统最 ts 20 L佣/dB 、 y+25 1sin ] 门 五、某火炮指挥系统结构如下图所示， G(s)= 系统最 -20 5 s(0.2s+1)(0.5s + 1) (rad/s) 0 大输出速度为 -20 - 1) 确定满足上述指标的最小 量； 1 :c 2 r/min，输出位置的容许误差小于 -40 K值，计算该K值下的相位裕量和幅值裕 “，求： 2) 前向通路中串联超前校正网络 Gc(s) 0 4s +1 二时1，试计算相位裕量。 (合计20分，共2个小题，每题10 分) 自动控制原理模拟试题 3答案 答案 一、 简答题 1.如果二阶控制系统阻尼比小，会影响时域指标中的超调量 和频域指标中的相位裕量。根据超调量和相位裕量的计算 公式可以得出结论。 2.斜率为-20dB/十倍频程。可以保证相位裕量在 30：|_60； 之间。 系统的微分方程为L _ 系统的微分方程为 my(t)」y(t) ky(t) = F(t) 系统的传递函数为 因此 G(Y( s)= 利用拉普拉斯终值定理及图上的稳态值可得： 所以 10/ k=0.06，从而求得 k = 066.7 N/m 由系统得响应曲线可知，系统得超调量为二=0.02/0.06 =33.3%， 由二阶系统性能指标的计算公式 二二扌100% =33.3% 解得 =0. 3 3 由响应曲线得，峰值时间为3s，所以由 解得 -n =1. 1 gd s 由系统特征方城 可知 所以 1)系统的开环传递函数为：G(s)二 1)系统的开环传递函数为：G(s)二 (s 4)(s 2) 8 2 s 6s 8 8 系统的闭环传递函数为G(s) 2 - s2 +6s + 16 2 ，可得比较二阶系统的标准形式G(S) ，可得 比较二阶系统的标准形式G(S)』2，nS「2 而2?n =6，所以F： -0.75 由题意知，该系统是个线性系统，满足叠加原理，故可以分别 求取，r(t) =2 1(t)和n(t) =4sin 3t分别作用于系统时的稳态误差 ess和ess，系统的稳态误差就等于 ess= ess + esq。 A) r(t) =2 1(t)单独作用时， 由系统的开环传递函数知，系统的开环增益 Kk =1，所以系 1 统对r(t)=21(t)的稳态误差呻为：丙刊 B)n(t) =4sin 3t单独作用时，系统的方块图为系统的闭环传递函数为:We(s)二 B)n(t) =4sin 3t单独作用时，系统的方块图为 系统的闭环传递函数为: We(s)二 8(s 4)s2 6s 16 频率特性为: We(j )二 8(j ? 4) 6 ? j 16- 2 C 当系统作用为n (t) =4s in3t时，』:=3，所以 系统的输出为： ess = 4 汉 We(3j) sin(3t+ZWe(3j)) = 8.56sin(3t -0.5564) 所以系统的误差为：e