06控制系统补偿与综合2.pptVIP

1 1 R r u c u 2 R C 如果信号源的内部阻抗为零，负载阻抗 为无穷大，则滞后网络的传递函数为 sC R R sC R s G s U s U c r c 1 1 ) ( ) ( ) ( 1 2 2 ? ? ? ? ? 1 ) ( 1 2 1 2 ? ? ? ? Cs R R Cs R 1 ) ( 1 2 1 2 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? Cs R R Cs R R R R R C R R T ) ( 2 1 ? ? 时间常数 2 1 2 1 R R R ? ? ? ? 分度系数 2 T R C ? ? 1 ( ) 1 c Ts G s Ts ? ? ? ? 图 6.6 RC 滞后补偿网络 1 、滞后补偿网络 6.2.2 串联滞后补偿 2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -20 -15 -10 -5 0 10 -1 10 0 10 1 10 2 -60 -50 -40 -30 -20 -10 0 图 6.7 滞后补偿网络对数坐标特性 0.1 , 1 T ? ? ? 1 T ? T 1 m ? 20lg ? m ? 3 ? 同超前网络，滞后网络在 T 1 ? ? 时，对信号没有衰减作用 1 1 T T ? ? ? ? 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 T 1 ? ? 时，对信号衰减作用为 20lg ? 1 1 T T ? 与 ? 同超前网络，最大滞后角，发生在 的几何中点，称为最大滞后角频率，计算公式为 1 m T ? ? ? 1 arcsin 1 m ? ? ? ? ? ? 越小，这种衰减作用越强。 ? ? 采用无源滞后网络进行串联补偿时，主要利用其高频幅 值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的 相角裕度。 4 由于滞后补偿网络具有低通滤波器的特性，因而当它与 系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中 频和高频段增益降低，截止频率 c ? 获得足够大的相位裕度，但不影响频率特性的低频段。由 此可见，滞后补偿在一定的条件下，也能使系统同时满足 动态和静态的要求 ( 根轨迹增加开环零极点 ) 。 2 、串联滞后补偿 减小，从而有可能使系统 c ? 后补偿网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角 尽可能地小，理论上总希望 ) ( s G c 两个转折频率 c ? ? ? 比 2 1 , 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取： 不难看出，滞后补偿的不足之处是：补偿后系统的截止频 率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率 处，滞 ? ? c T ? ? ? 1 . 0 ~ 25 . 0 1 2 ? ? 5 ? 保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高 系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ? 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较 高的情况下，可考虑采用串联滞后补偿。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频 率法设计串联滞后补偿网络的步骤如下： 6 ? 确定开环增益 K 稳态误差的要求 ? 画出未补偿系统的伯德图 , 并求 ? ? c ? ? dB K g ? 在截止频率 处 ，量出（计算） c ? 0 0 0 10 ~ 5 180 ) ( ? ? ? ? ? 指标要求值 ? ? ? c ? 确定滞后网络参数 0 ) ( lg 20 ? ? c L ? ? ? 验算已补偿系统的相位裕度和幅值裕度 结束 ? 根据相位裕度的要求确定截止频率 c ? ? TS TS s G c ? ? ? 1 1 ) ( ? ? ? c T 1 . 0 1 ? 7 例６ -2. 设一单位反馈系统的开环传递函数为 ) 1 04 . 0 ( 100 ) ( ? ? S S K s G 试设计一滞后补偿装置，使补偿后系统的静态速度误差系数 ，相位裕度 ? ? 45 ? ，幅值裕度 g K 不小于 10dB 。 解： ? 根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环 增益 K 。 100 100 ) 1 04 . 0 ( 100 lim 0 ? ? ? ? ? K S S K S K s v 1 ? K ? ? j e j j j G ? ? ? ? ? ? 04 . 0 arctan 90 2 1 ) 04 . 0 ( 100 ) 1 04 . 0 ( 100 ) ( ? ? ? ? ? ? ? 1 0 ) 04 . 0 ( 100 2 ? ? ? ? s rad c 50 ? ? ? * 也可辅助计算： s v K 1 100 ? ?