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第四章 刚体的转动 §4-1 刚体的定轴转动 1． 研究对象 : 刚体 , 即物体内任意两质点间的距离在运动中保持不变。 （不变质点组） 。 2． 对刚体运动的分类： 1）平动：刚体内任何一条给定直线在刚体运动过程中方向不变。所有点的运动相同。 2）定轴转动：刚体中所有点都绕一固定直线作圆周运动。 3）刚体的平面运动：这种运动可分解为质心的平动和以质心为轴的转动。 4）刚体的空间运动：这种运动可分解为平动、轴的运动、绕轴的转动。 3． 角量和线量的关系： S r ， v r ， a r ， an 2 r v 2 r 规定： 方向与刚体转动方向成右手螺旋关系，于是 的方向与转轴平等 由于： d ，所以角加速度的方向也在转轴上。 dt 若以 为正方向， β 为正表示加速， β 为负表示减速。 r v 以后将学到的力矩的方向、动量矩的方向等都在转轴上。 O 4． 力矩： 力作用于刚体，应综合考虑力的三要素：大小、方向、作用点。 力矩就是综合描述这三要素的一个物理量。 τ 定义： M r f O f r 大小： M f d f r sin α d θ 分量值： M z f r fr cos f 在转动平面内。若 f 不在转动平面内，将 f 分解为平行于转轴和垂直于转轴两部分。 平行于转轴部分对刚体的转动无贡献。 几个力同时作用于刚体，它们的合力矩是这几个力的力矩的矢量