系统的数学模型幻灯片.ppt

第二章 系统的数学模型 ;第一节 引 言 ;理论分析 可以大致确定数学模型的阶次、参数与结构 试验法 可以最终确定数学模型的形式。 两种方法是相辅相成的。;二、线性系统 ;下列微分方程描述的系统为线性系统。 ;线性系统最重要的特性，就是叠加原理。 ;三、非线性系统 ;8;当输入信号较小而工作在线性区时，可看作线性元件；当输入信号较大而工作在饱和区时，就必须作为非线性元件来处理。;只有当输入信号幅值大于某一数值时才有输出，且与输入呈线性关系。例如各种测量元件的不灵敏区，调节器和执行机构的死区，以及弹簧预紧力等。当死区很小时，或对系统的性能不会产生不良影响时，可将它作为线性特性处理；当死区较大时，将使系统静态误差增加，有时还会造成系统低速不平滑性。;间隙非线性;在机械传动中，摩擦是必然存在的物理因素。例如执行机构由静止状态启动，必须克服机构中的静摩擦力矩y1 。启动之后，又要克服机构中的动摩擦力矩y2 。一般静摩擦力矩大于动摩擦力矩。如图所示。;非线性系统不能应用叠加原理。因此，对包含有非线性系统的问题求解，非常复杂。为了绕过由非线性系统而造成的数学上的难关，常需引入“等效”线性系统来代替非线性系统。如饱和非线性和死区非线性。这种等效线性系统，仅在一定的工作范围内是正确的。;第二节 线性微分方程式的建立 ;3.消去中间变量，列出各变量间的关系式。最后得到只包含输入量和输出量的方程式。 ;;;弹簧 k;阻尼 f;;;例2-1 图2-3a所示组合机床动力滑台铣平面时的情况。当切削力fi(t)变化时，滑台可能产生振动，从而降低被加工工件质量。为了分析这个系统，首先将动力滑台连同铣刀抽象成如图2-3b所示的质量-弹簧-阻尼系统的力学模型（其中，M为受控质量；k为弹性刚度；f为粘性阻尼系数；yo(t)为输出位移）。 ;根据牛顿第二定律可得 ;;解：（1）对图a所示系统，由牛顿定律有;消除中间变量x有;(3)对图c所示系统，由牛顿定律有;（2）机械旋转系统 图2-4 所示的转动惯量为J的转子与弹性系数为k的弹性轴和阻尼系数为f的阻尼器连接。假设外部施加扭矩m(t),则系统产生一个偏离平衡位置的角位移?(t) 。现研究外扭矩m(t)和角位移?(t)的关系。 ;列出系统原始方程：在平衡位置时，外加扭矩m(t)应与惯性矩m1(t)、阻尼矩m2(t)和弹性阻力矩m3(t)平衡，即 ;所以系统的运动方程式为 ;例2-2 齿轮传动的动力学分析;假设各轴均为绝对刚性，即KJ=∞，得如下动力学方程：;由齿轮传动的基本关系可知;整理得;令;将上式改写为;2．电气系统的微分方程 ;38;图2-7 所示的无源网络中， ui(t)为输入电压， uo(t)为输出电压。 ;将方程联立求解，消去中间变量i1(t)、 i2(t)、 i3(t)后，即可得到以ui(t)为输入量，以uo(t)为输出量的电路微分方程式，即： ;第三节 非线性系统的线性化 ;在工作中，控制系统各个变量偏离其平衡值一般都比较小，因此，对于具有非本质非线性特性的系统，可以采用小偏差线性化的方法求取近似的线性微分方程以代替原来的非线性微分方程。 ;1. 忽略非线性因素。如果非线性因素对系统的影响很小，就可以忽略。如死区、磁滞以及某些干摩擦等，一般情况下就可以忽略。 2. 切线法，或称微小偏差法。 ;系统在平衡点A(x0、y0)工作，当输入量x在平衡点A附近很小范围内变化时，输入与输出关系可以近似用切于A点的一段直线BC来代替实际;若BC的斜率为k，则输入与输出关系可以表示为: ;非线性关系如果可用下述解析形式表达时 ;假设(x-x0) 很小，则可以忽略高次项，而只保留一次项，则（2-17）可以写成 ;如果输出量y为两个输入量x1与x2的函数时，即 ;当系统在平衡点附近工作，忽略高次项，于是（2-21）式可以写成 :;为了书写方便起见，增量?y与?x均可以用变量y与x代替，但在理解时，应看作在工作点附近小范围内的关系。 ;例2-3 图2-9为一液面系统。Qr为流入液量， Qc为流出液量 ， h为液面高度，S为容器截面积，在h变动内为恒值。列出液面波动的运动方程式。 ;显然式（2-28）是一个非线性方程式。 ;将方程式的瞬时值用它的额定值和微小增量之和来表示 ;从上式减去静态方程式，可得式（2-28）的线性化方程式： ;线性化有如下特点： ;第四节 拉普拉斯变换 ;拉氏变换定义式中，其积分的下限为零。但是，若函数f(t)在t=0处有突跳，这就存在积分下限是从正的一边趋向于零，还是从负的一边趋向于零，即积分下限是取0+还是0-的问题。因为对于这两种下限，f(t)的拉氏变换是不同的。我们采用如下标记区分这种差别： ;例2-4 求 的拉氏变