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三、四旋翼飞行器飞行原理 1、螺旋桨的秘密 螺旋桨有正反桨之分。 所有螺旋桨的桨叶都有一面向上倾斜，一面向下倾斜；向上倾斜的一边叫做桨叶前缘，向下倾斜的一边叫做桨叶后缘。当桨叶前缘向前转动时，螺旋桨会受到一个垂直向上的力，就是升力；相反，如果螺旋桨的桨叶后缘向前转动，则螺旋桨受到的力垂直向下。 我们把桨叶放置于视线的正前方，让螺旋桨顺时针转动，气流向后吹的是正浆；向前吹的则为反桨。 了解力的方向，与螺旋桨旋转方向的关系，可以避免将螺旋桨转反。 2、受力分析 多旋翼无人机在空中时，会受到重力、推力、扭力的共同影响，从而决定无人机在空中的飞行速度、姿态和角度。 （一）推力 多旋翼无人机处于悬停状态时，四个螺旋桨产生的升力，与无人机的重力是相等的。由此可知，起飞重量是一个很重要指标：它决定了无人机从起飞到降落所需消耗的全部能量。 当螺旋桨前缘向前转动的时候，螺旋桨会给它自己正下方的空气一个推力。根据牛顿第三定律，螺旋桨正下方的空气也会给螺旋桨一个大小相等、方向相反的推力，这就是无人机的升力。 多旋翼无人机产生的推力，永远垂直于多旋翼所在的平面，也就是说，当多旋翼无人机处于悬停状态时，推力是垂直于水平面向下作用的。 一般来讲，螺旋桨和电机都安装在飞机轴臂的正上方。当然也有特例，也有将螺旋桨和电机安置于轴臂下面的飞机。 （二）扭力 多旋翼无人机飞行时，还会受到来自空气的、另外一种力——扭力。 所谓扭力，就是螺旋桨在旋转过程受到的，处于旋翼所在平面内、方向永远与螺旋桨旋转方向相仿的、来自于空气的反作用力。处于悬停状态的多旋翼无人机，受到的扭力是相互抵消的。 扭力的大小取决于螺旋桨的转速和直径：螺旋桨转速越快、直径越大，单位时间内螺旋桨传递给空气的动量就越多；相应的，螺旋桨受到来自空气的反作用力就越大。 按照国际惯例，我们可以将四个螺旋桨编号，如下图所示。 一般情况下，四旋翼无人机的四个螺旋桨转向是这样的：1号桨与2号桨为正浆、逆时针旋转，3号桨与4号桨为反桨、顺时针旋转；在悬停状态下，四个螺旋桨的转速相同。因此，我们可以认为：在悬停状态下，1号桨与3号桨所受的扭力相抵消，2号桨与4号桨所受的扭力相抵消，这就使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡，进而保证了四轴航向的稳定。 当然，螺旋桨的旋转方向不一定非要按照上述方向。如果1、2号桨按顺时针旋转，3、4号桨按逆时针旋转，我们只需将螺旋桨正反调换即可。这样螺旋桨旋转后也可以产生向上的升力。 因此，螺旋桨的转向和正反桨如何搭配不是重点，确保升力向上才是重点。 3、飞行姿态 四旋翼无人机的四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生向上的推力。四个旋翼处于同一高度平面，且四个电机轴距几何中心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时，能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定。 那么，四旋翼无人机是如何实现进退、横滚、偏航等飞行姿态的呢？ 奥秘在于电机转速的变化。四旋翼无人机通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。 四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。基本运动状态分别是：垂直运动；俯仰运动；滚转运动；偏航运动；前后运动；侧向运动。 （一）垂直运动 因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩；当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升； 反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动； 当外界扰动量为零，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 因此，保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。 【1、2、3、4同向调整转速】 （二）俯仰运动 当电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。 此时，由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示）；同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 【2、3不变，1、3反向调整转速】 （三）滚转运动 与俯仰运动类似，当改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，可以使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 【1、3不变，2、4反向调整转速】 （四）偏航运动 四旋翼飞行器的偏航运动，主要借助旋翼产生的反扭矩来实现。 旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向