磁悬浮小球仿真报告.docxVIP

磁悬浮小球控制仿真报告 一．仿真要求 采用根轨迹和频域法仿真磁悬浮小球系统 二．系统建模 磁悬浮系统方程可以由下面的方程描述： md 2 x(t) F( i,x ) mg 动力学方程 dt 2 F( i,x ) K( i )2 电学力学关联方程 x F(i ,x ) mg 0 边界方程 U(t ) Ri (t ) L1 di 电学方程 dt 对 F( i, x) K ( i ) 2 泰勒展开： x F(i, x) F(i 0 , x0 ) Fi (i0 , x0 )(i - i0 ) Fx (i0 , x0 )(x - x0 ) F(i, x) F(i 0 ,x0 ) Ki (i - i0 ) K x(x - x0 ) 平衡点小球电磁力和重力平衡，有 F(i ,x ) mg 0 F(i ,x ) F(i,x) F(i ,x F(i,x) 0 ； 0 0 ) i0 i|i i 0 ,x x0 x x |i i 0 ,x x0 对 F( i,x ) K( i )2 求偏导数得： x 2Ki 2 2Ki0 K F(i ,x ) 0 Ki F(ii 0 ,x 0 ) x03 x02 x x 0 0 此系统的方程式如下： m d2 x K i (i - i 0 ) K x (x - x 0 ) 2Ki 0 i 2Ki 0 2 x dt 2 x 02 x03