{生产物料管理}物料搬运机器人的结构设计与控制研究.pdfVIP

{生产物料管理}物料搬运 机器人的结构设计与控制 研究 图 1-1 机器人的一般组 对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装 置等。目前研究主要集中在赋予机器人 “眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器 人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起， 从而构成一个机器人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在 着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图 1-2 所示。 图 1-2 机器人各组成部分之间的关系 机器人的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成。执行机构是机器人赖以完 工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动－传动系统提供动力，按控制系统的要求 完成工作任务。驱动－传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节 所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或 力矩。有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统 又叫操作机(Manipulator) ，相当于本文中的执行机构部分。 1.2 机器人的历史、现状 机器人首先是从美国开始研制的。1958 年美国联合