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步进电机的驱动控制线路 1 ．脉冲混合电路 无论是数控装置送来的插补进给信号、齿补信号，还是手 动进给、手动回原点信号等等，这些信号的目的无非是要使工 作台正向进给和反向进给，因此首先应将这些信号混合为使工 作台正向运行的“正向进给”信号或使之反向运行的“反向进 给”信号。这就是脉冲混合电路的作用。 2 ．加减脉冲分配电路 加减脉冲分配电路的作用，是将正反向进给脉冲，根据步 进电机的原转向和可逆计数器的存数状态，决定脉冲进入可逆 计数器时，应作加法计数还是减法计数。若步进电机正转，输 入正向进给脉冲：步进电机反转，输入反向进给脉冲，此时不 管可逆计数器是否全为零，均作加法计数。而当可逆计数器非 全零时，步进电机正转，输入反向进给脉冲；步进电机反转， 输入正向进给脉冲，均作减法计数。 3 ．加减速电路 ( 自动升降速电路 ) 步进电机的加减速特性要求是，进入步进电机绕组的脉冲 电流的频率变化要平滑，而且应有一定的时间常数，但各进给脉 冲频率间的变化可能是跃变的。因此应该将此跃变频率经加减速 电路缓冲后，再进入步进电机绕组，使步进电机工作正常可靠。 这就是加减速电路的作用。 4 ．环形分配器 环形分配器的作用是把来自加减速的一串进给脉冲按一定 规律分成若干路电平信号去控制步进电机的几个定子绕组，使 其正向运转或反相运转。 简单移相寄存器 1 0 0 0 1 0 0 1 5. 功率放大器 从环形分配器来的脉冲电流只有几毫安， 而步进电机的定子绕组需要几安培的电流，因此 需要功率放大。功率放大器由前置放大器和大功 率驱动两部分组成。前置放大器是为了放大环形 分配器送来的脉冲信号并推动大功率驱动部分而 设置的，一般可根据要求选择一个适当的集成元 件；大功率驱动部分进一步将前置放大器送来的 脉冲电流信号放大，得到步进电机各相绕组所需 的脉冲电流。它既要控制步进电机各相绕组的通 断电，又要起功率放大的作用，因而它是步进电 机驱动线路中很重要的一部分。通常采用大功率 晶体管、快速可控硅或可关断可控硅。 提高步进系统精度的措施 1 ．细分线路 所谓细分线路，就是把步进电机的一步 再分得细一些，来减小步距角。 2 ．齿距误差和反向间隙补偿 3 ．混合伺服系统 两种控制线路刀具轨迹比较 间隙补偿原理 根据实际测得传动间隙或齿距误差的大 小，每当出现反向或移动到有齿距误差的位 置时，用补充固定的脉冲来克服。 混合伺服系统 第三节 闭环伺服系统 1 直流伺服电机 （ 1 ）直流伺服电机的结构 ? 定子 ：产生定子磁极、磁场。 ? 转子 ：表面嵌有线圈，通直流电时，在定子磁场作用下产生带 负载旋转的电磁转矩。 ? 电刷与换向片 ：为使产生的电磁转矩保持恒定的方向，保证转 子能沿着固定方向均匀地连续旋转，将电刷与外加直流电源连接， 换向片与电枢线圈连接。 数控机床的使用的直流伺服电机主要是 大功率直流伺服电机 ： ? 小惯量直流伺服电机：最大限度地减小电枢的转动惯量，可以 获得较快的响应速度。 ? 宽调速直流伺服电机：转子直径较大，力矩大，转动惯量大， 能在较大过载转矩时长时间工作。 一、直流伺服电机与速度控制 其中： n 为电机转速， Ua 为电枢外加电压， Ce 为反电动势常数， Φ 为电机磁通量， Ra 为电枢电阻， Cm 为转矩常数， M 为电磁转矩。 直流电机的三种调速方法： ? 改变电枢外加电压 Ua 。 该方法可以得到调速范围较宽的恒转矩 特性，机械特性好， 适用于主轴驱动的低速段和进给驱动 。 ? 改变磁通量Φ 。改变励磁线圈电压使磁通量改变 ，适用于主轴 驱动的高速段，不适合于进给驱动。 ? 改变电枢电路的电阻 Ra 。该方法得到的机械特性较软，不能实 现无级调速，也不适合于数控机床。 目前应用最多的是 晶体管脉宽调制（ PWM ）调速系统 ：利用大功 率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压加 到直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的 平均电压，调节电机的转速。 2 直流伺服电机速度调节 直流电机机械特性公式： M C C R C U n m e a e a 2 ? ?