工业机器人毕业设计说明.pdf

.. .. .. 工 业 机 器 人 摘 要 在当今大规模制造业中， 企业为提高生产率， 保障产品质量， 普遍重视生产 过程的自动化程度， 工业机器人作为自动化生产线上重要的成员， 逐渐被企业所 认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工 业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重 复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人， 用于给冲压设备运送物料。 首先， 本文将设计机器人的大臂、 小臂、底座和机械手的结构， 然后选择合适的传动方 式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控 制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、 反馈方式和反馈元件的选择、 以 及控制元件的设计， 重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性， 最 终实现的目标包括： 关节的伺服控制和制动问题、 实时监测机器人的各个关节的 运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 .专业资料 . .. .. .. .专业资料 . .. .. .. 目 录 摘要 1 绪论………………………………………………………………… 1 1.1 工业机器人研究的目的和意义………………………………… 1 1.2 工业机器人在国外的发展现状与趋势…………………… .. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算 .专业资料 . .. .. .. 3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC 及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢 .专业资料 . .. .. .. 1 绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先 进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从 1962 年美国研制出世界上 第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品 发展很快，已成为柔性制造系统（ FMS）、自动 化工厂（ＦＡ）、计算机集成制造系统（ＣＩＭ Ｓ）的自动化工具。广泛采用工业机器人、不 仅提高产品的质量与数量而且也保障人身安 全、改善劳动环境