履带机器人使用说明书解析.docx

PAGE PAGE # 履带机器人使用说明书 —基于履带机器人 V1.0 工程部 北京汉库机器人技术有限公司 目录 一、 机器人的组装 错.. 误！未定义书签 1.1. 组装工具 错.. 误！未定义书签 机器人零部件 错. 误！未定义书签 1.3. 装配步骤 错.. 误！未定义书签 二、 接线说明 错.. 误！未定义书签 三、 STC 控制板简介 错. 误！未定义书签 四、 开发软件介绍 错.. 误！未定义书签 4.1. KEIL C 错.. 误！未定义书签 STC_ISP_V3.5 错.. 误！未定义书签 五、 语言程序架构解析 错. 误！未定义书签 5.1. C 语言嵌入汇编 错. 误！未定义书签 汇编语言被嵌入的说明 错. 误！未定义书签 5.3. KEIL C 下的具体操作步骤 错. 误！未定义书签 六、 遇到的问题及解决方法 错. 误！未定义书签 、机器人的组装 1?1?组装工具 工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。 12机器人零部件 装配履带车所需要的连接紧固件及车体零部件：车体、 10mm六棱铜柱、20mm 六棱铜柱、电路控制板、驱动板、亚克力板、 M3X8mm螺丝、M3X6mm螺丝。 1?3?装配步骤 1）首先取出大的亚克力板分别与 20mm、10mm六棱铜柱相连接，其中用 M3X6mm、螺丝紧固，如下图所示： 为了方便清楚看到装配的过程我这里进行分解了，图 1为螺钉还未旋进紧 固 2）图2为螺钉旋进去的过程如下图所示 3）这一步就是将刚装好的亚克力板与机体连接起来， 用到M3X8mm的螺钉4 个，如图所示： 4）安装紧固完成 5）控制板的安装这里用到 M3X6的圆头螺丝  6）安装完成 7）驱动板的安装，这里同样用到 M3X6的圆头螺丝 8）安装完成 到这里履带车就装配完毕了 1、车体划分 如下图，图口已标出车头，左右轮，左右电机的划分 与王控板接口对应*7 4 6 3 ■ ■ ■ ■3 13 1 -P-PT--P 与王控板接口对应 * 7 4 6 3 ■ ■ ■ ■ 3 13 1 -P-PT--P --■ 』 12 3 4 2、主控板电机控制信号接口 由于车体采用的是直流电机，所以我们需要一个直流电机驱动板，主控输出控制信号给驱 动板即可，接线如下图 可使fflEf的4P杜邦线 此线汽擁I口对嬴只 艮瘠驱戏境的1 口和主 密板WP3.7 口对应上即 3、驱动板简介 驱动板电源与控制板电源直间相连 4、驱动板电源及电机接线如下图 电源开关电源指示灯电源接口P1 口ISP下载接口P3 口串口下载接口+5VGNDP1-7.4V P1-5VP3-7.4VP3-5V51复位键AVR复位键51复位AVR复位12M 电源开关 电源指示灯 电源接口 P1 口 ISP下载接口 P3 口 串口下载接口 +5V GND P1-7.4V P1-5V P3-7.4V P3-5V 51复位键 AVR复位键 51复位 AVR复位 12M晶振 11M晶振 P0-5V P0-7.4V P2-5V P2-7.4V P0 口 MCU P2 口 STC控制板简介 除了机器人机体本身以外，还有很重要的一个部分就是机器人的控制器系统。汉库 生产的控制板具有很好的操作性。在国内，大学里教授最为广泛的单片机应该就是 MCS-51。我们的控制板采用增强型51单片机，指令周期大大缩减，运行效率大大提高。 这样做是为了我们的机器人能够作出更加完美的动作， 或者加入一些新型的传感器，使 机器人“感知”这个世界。控制板的俯视图如下图所示： 此块控制板设计合理，操作十分简单。简单的操作就可以给芯片编程，而无需插拔 芯片。我们为用户开发的 C语言和汇编语言底层程序，并做成子函数或者子程序。经 过简单了解之后。我们就可以编制自己的程序，感受机器人带给我们的乐趣了。 注： 1、 J2、J3、J6、J7为电压选择接口，根据需要短路相应的排针以获得对应的供电电压； 2、 J4为复位选择接口，根据单片机的使用情况短路相应的排针以获得对应的复位电路； 3、 J5为晶振选择接口，根据所需要的时钟频率短路相应的排针以获得对应的时钟电路。 4、 电池的正负一定要看好，一般情况下，红色线是正极，黑色线是负极（ GND ）。 5、 串口线应选择屏蔽良好的型号。串口线的质量有可能会影响编程成功率。这对调试程序来 说，是非常重要的。 四、开发软件介绍 STC单片机是基于51控制核的高速单片机。对于程序的编译和链接，我们可以使 用KEIL C帮助完成。 在对芯片进行编程时，我们使用 STC公司提供的烧录软件STC_ISP_V3.5 KEIL C 我们使用的单片机是STC12C5A60S2是51的内核。指令周期都优大幅度的缩减， 运行速度自然提高。由于我们使用的