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深圳市思普特机电设备有限公司 深圳市德星云科技有限公司 自动化仓储物流方案解决者 潜伏式 AGV 运输方案 案例介绍 C AGV 简介 无人搬运车（ AGV ），指装备有电磁或光学等 自动 导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具 有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应 用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为 其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线 以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线， 电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁 轨道所带来的讯息进行移动与动作。 自动化物流系统作业时，计算机通过无线电通讯系统将任务自动分配给离任务作业 点最近的 AGV 小车（由路径规划中段上下车行走时间确定）。 AGV 小车根据要求的指令预 先制定的路径并开始自动驶向作业点作业，在行驶过程中 AGV 为了对行走和定位的精度有 保证，使用磁性传感器、光电传感器或激光头对周围反射板或轨迹进行扫描和计算来进 行导航并修正自已的偏差。 1 、地面承载能力 1.5T/m 2 （一般情况下），特殊载重对面承重要求不同，地面允许 压强 1.5MPa 。 2 、地面不平度在 4000mm*2000mm 范围内小于 10mm 。 3 、地面要求能够释放自动导引车静电，绝缘电阻小于 10 8 （如无法满足要求，需加 装防静电板） AGV 日常行驶时，地面必须保持清洁干燥。任何地板接头、垃圾、液 体、地板清洁剂、化合物都可能损害 AGV 的行走能力。静电操作和车轮过度摩擦可 能导致部件报废。 4 、 AGV 小车行驶路面原则上应采用混凝土结构，但如使用磁导航方式的 AGV 小车必 须明确最上端的钢筋与地面的距离应大于 80mm 。地下金属物布设对于某些特定型 号的 AGV ，其导向系统可能会受到电缆和金属物体的干扰。金属管道或自动门下方 的金属物会对磁导航方式产生不良影响，小范围的地下金属物应不影响 AGV 的运行。 5 、伸缩缝、沉降缝、抗震缝及分割缝，对于这些接缝有一定的设计要求： a ）应尽力避免在 AGV 行驶路径上出现接缝。需要综合考虑具体的面层接缝的位置、尺寸及 AGV 路径的规划。 b ）在无需特别处理的情况下， AGV 可以通过 5mm 以下的接缝。 c ）对于宽度为 5-50mm 的接缝，可缝内上部 50mm 嵌填沥青油膏，下部 100mm 嵌泡沫塑料条，或嵌填 M10 水泥砂浆，其表面垫有 机硅纸作隔离层。 d ）对于宽度为 50-450mm 的接缝，可利用金属盖板进行处理 。 e ）对于一定宽度的沉降缝，可采用特殊方法或工具进行处理，例如 CoGri Joint Stabilisers (CJS) 进行处理。地面承重与叉车不同， AGV 使用固定的行驶路径，而且 AGV 用聚亚安酯轮胎取代充气轮胎。所以 AGV 行驶路面必须满足一定的承重要求：地面单位面积的 负荷需高于 AGV 水平投影面积内单位面积负荷。 6 、其余建筑要求：地面精加工为使 AGV 能平稳顺畅运行，可对地面表层实施精加工，这是指在 AGV 运行路面上铺上一层水泥、环 氧树脂、 P 型瓷砖、木地板或其他化学纤维等，以提升地面平整度，减少接缝对 AGV 影响程度。 参考环氧树酯地面 AGV 使用環境要求 : 潜伏式 AGV 双向潜伏式 AGV 双向潜伏式 AGV 现场使用案例 对于车间物料车的运送，考虑到需要 AGV 定点运输，在运输过程中料车与 AGV 配 合使用， 使用磁导航双向潜伏式 AGV 来进行统一配送。 型号说明 双向潜伏式 AGV 控制方式 单片机 行走方向 前进后退，左右转弯，分岔选择 通讯方式 无线通讯 运载重量 300kg 安全防护方式 北阳激光障碍物传感器 + 机械防撞 + 急停按钮 导航方式 磁条导航 导航精度 ± 10mm 爬坡能力 ≤ 5 度 停止精度 ± 10mm 报警形式 声光报警 充电方式 自动充电 行走速度 0 ～ 45m/min 转弯半径 ≥1000mm 驱动方式 差速驱动 驱动电压 DC24V 安全感应范围 角度 0 ～ 180 °，距离 0 ～ 3m 可调 电池使用寿命 锂电，满充满放电次数≥ 2000 次 AGV 参数 运输流程 AGV 在待命区待命等待呼叫信号 总装线需要物料时在呼叫器呼叫 AGV 运输完成后 AGV 自动拉取空料车前往分 拣区空车放置点 AGV 接收到信号后前往对应的分拣