企业学习模块（ABB） 1-2-1 搬运站的组成 T-10-C-A ABB机器人典型应用实训平台方案.docVIP

PAGE 6 THRBYY-1型 ABB机器人典型应用实训平台设计方案 一、整体布局 平台布局如下图所示，平台为铝型材加钣金结构的实训桌，设有两个大抽屉。 台面上安装两条输送带（各含一个立式送料机构）、一台工业机器人本体、一个模拟压铸机构、一个工件检查系统、一个定位练习台、一个立体仓库、一个开关控制盒、一个警示灯柱、一个金属物料框、一个触摸屏支架和机器人示教器。台面左右两边为走线槽，正前方长方形网孔板盒为学生实训接线端子。 台面下的左边抽屉板上放置机器人原厂控制器；右边抽屉板为网孔板，上面可以安装PLC、开关电源、学生实训接线端子等主控单元部件。 二、机器人 机器人为ABB品牌的IRB-120六自由度工业机器人。 机器人控制器为IRC5紧凑型。 配有气动抓手和气动吸盘。 三、两条输送带 一条为工件输送带，左端为工件立式送料机构。 另一条为工件环输送带，左端为工件环立式送料机构。 两个送料机构基本相同（高度可能不等），各包括一个笔型气缸（推料用）和2个光电传感器（用于检测料筒中是否有料，上面那个检测到没料时，可以点亮黄灯预警，下面那个检测到没料时，停止运行且红灯警示）。 工件输送带由220V异步电机、调速控制器、皮带、带轮、分拣传感器组成。分拣传感器有光纤传感器和金属检测传感器，前者用于检测工件的黑白色（对比度）、后者用于检测金属与非金属。 工件环输送带由220V异步电机、调速控制器、皮带、带轮组成。 两条输送带的右端各有一个凹形档板，用于定位工件（环），档板上还装有传感器，可检测工件（环）有没有到位。 另外配一个伺服电机安装支架，用户可以自行更换任意一条输送带的传动电机，伺服电机系统用户自配。 四、模拟压铸机构 模拟压铸机构与上图一致，包括一个双联气缸带动的双导轨滑台（用于平移工件摆放台）、一个气夹（用于固定工件）、一个薄型气缸（模拟压铸动作）。 工件摆放台边上装有光电传感器，用于检测压铸台上有没有工件。 气缸上装有伸缩到位检测传感器。 五、定位练习台 定位练习台用于机器人基本定位和运动轨迹练习。 有圆形、三角形、波浪线、长方形等图形。 六、工件检查系统 工件检查系统与定位练习台集成在一起。 包括光纤传感器和金属检测传感器，前者用于检测工件的黑白色（对比度）、后者用于检测金属与非金属。 下方安装检测传感器，用于检测装配效果（可检测出有没有加环）；另外“L”型支架上方预留一个传感器安装孔，可供用户自配其它功能的传感器（如超声波、视觉系统等）。 配三种工件和一种工件环：分别为银白色铝金属工件、白色尼龙工件、黑色尼龙工件（每种4个）和白色尼龙工件环（12个），见下面。 七、立体仓库、开关控制盒、警示灯柱、触摸屏支架 立体仓库为3层，每层4工位，且间距相等。 开关控制盒包括启动、停止、复位三只带灯按钮，一只运行指示灯、一个急停开关。 警示灯柱为标准黄、绿、红三色灯柱。 触摸屏支架用于安装工业触摸屏，工业触摸屏用户自配。 八、主控单元 含一套空气开关，漏电保护器、开关电源、可编程控制器系统。 可编程控制器为西门子S7200主机，点数为24点输入/16点输出，全部引出到接线端子上（全开放结构），配USB下载线。 九、长方形接线盒 台面上所有控制信号均接到此接线盒上，包括各传感器、按钮、开关等输入控制点，及各电磁阀、继电器、指示灯等输出控制点。 用不同颜色的弱电端子区分输入、输出、直流电源和地。 配多种颜色的弱电线一套，用于实训接线。 十、金属物料框 金属物料框由铝型材加钣金制作，安装位置可调整。 用于放置工具和工件（环），也可以作为分拣操作时的废料框。 配工具一套：含内六角扳手、螺丝刀等。 十一、机器人典型应用平台工作流程示例 上电后“复位指示灯”闪烁。 按下面板上的“复位”键3秒，程序开始复位，机器人回到初始位置，各气缸退回。复位完成后“运行指示灯”闪烁。 按下面板上的“启动”键，机器人运行到平台左侧工件输送带上方等待位置。 压铸台检测为空，双联气缸推出动作，双导轨滑台向前，使工件摆放台往前。 工件出料库检测到有工件，向外推出一个。 工件在传送带上进行材料检测（金属和尼龙）和颜色检测（黑和白）。 工件输送带右端检测到有工件，机器人用吸盘搬运工件到压铸机构的工件摆放台，摆放台气夹夹紧工件。 工件环出料库检测到有工件环，向外推出一个。 工件环输送带右端检测到有工件环，机器人用抓手搬运工件环到压铸台上的摆放台，与之前的工件套在一起。 双联气缸缩回动作，双导轨滑台向后，使工件摆放台往后复位，位于薄型气缸（压铸气缸）的正下方。 薄型气缸向下推出，模拟压铸动作。 薄型气缸向上缩回，模拟压铸完成。 双联气缸推出动作，双导轨滑台向前，使工件摆放台往前，同时摆放台气夹松开工件。 机器人将压铸后的成品工件（工件、工件环一体）搬运到检测单元上方