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PID 控制讲解;量传导到炉腔内，也就是说整个控制系统是无延时系统。 但是实际上，所有的系统都是有延时的，而执行器的输出和被控 指标的变化量之间的延时函数关系，是这个系统的特性，也决定了将 来的 PID 控制的整定。 何为整定呢，一步一步来看。;控制量将作用到加热器上，控制量的大小用来控制加热器的电流 值，从而控制加热量的多少。前面三个周期的控制量手动输入 0，表 示还没有开启自动控制。;在第 2 周期，设定值为 80，实际值是 42.5，偏差 37.5，于是控 制量为 37.5。这 37.5 的控制量，也将在后续的第 3,4,5 周期产生影响， 这样的延时性会产生一个问题，也就是在第 3 周期时，第 1,2 周期的 控制量的作用，已经使温度升高到 76.875 度，还没有达到设定温度， 还需要加热，但是第 1,2 周期的控制量的影响还没有消失，于是，在 第 4 周期时，温度已经超过 80 度，达到 108.91 度，直到第 5 周期时 达到温度的峰值 112.62 度。 下图是当 P 系数取 1 时的温度控制曲线; Kp=1.4，失稳;度，也许某些系统上，超温 20 多度是不被允许的。 我们分析一下为什么会在达到设定温度后继续冲高呢，这是因为 前面几个周期的控制量的影响还在，于是我们能不能引入一个量，就 是看一下每个周期内温度的变化速度怎么样，如果温度升高的速度太 高，可能会超过设定温度时，我们减小控制量，从而减少超温的程度 呢？ 答案是肯定的，我们用每个周期的温度变化量除以采样周期，得 到温度的变化速度，也就是温度对时间的微分，再乘以一个系数 Kd， 得到微分控制量，并将微分控制量也叠加到总的控制量中去。因为我 们希望当温度快速升高时，降低控制量的值，因此 Kd 应取负值。 下图是当 Kp 取 0.7 时，不同的 Kd 对温度控制的影响：;;定;为了缩短稳定时间，我们引入了积分控制，选择适当的积分控制 系数，可以明显缩短稳定时间。 该如何设定这 3 个值，才能又稳定，又准确，又快速的调节实际 温度呢，这就是 PID 参数的整定。 如在 P 控制中，我们已经知道当 Kp=0.25 时，就算没有 Ki 和 Kd， 也只需要 24 个周期就能稳定，并且最高温度也只有 80.04 度。;10