(完整版)现代控制理论.docx

第 一章 线性离散系统 第一节 概 述 随着微电子技术， 计算机技术和网络技术的发展， 采样系统和数字控制系统 得到广泛的应用。通常把采样系统，数字控制系统统称为离散系统。 举例 自动测温，控温系统图 调电动机 减速箱 调 电动机 减速箱 图解： 当炉温 h 变化时，测温电阻 R 变化 R ，电桥失去平衡状态，检流计指针 发生偏转，其偏转角度为 e(t) ； 检流计是个高灵敏度的元件，为防磨损不允许有摩擦力。当凸轮转动使指针 与电位器相接触(凸轮每转的时间为 T 0),接触时间为 秒； 当炉温 h连续变化时，电位器的输出是一串宽度为 的脉冲信号 e* (t); e* (t) 放大器 电动机 调速器 控制阀门角度 加热气体 h为常值。 二、相关定义说明(通过上例来说明) 信号采样 偏差e(t)是连续信号，电位器的输出的 e* (t)是脉冲信号。连续信号转变为脉 冲信号的过程，成为采样或采样过程。实现采样的装置成为采样器。 1 To— 采样周期， fs= 1 采样频率， Ws=2 f s—采样角频率 To 2．信号复现 因接触时间 很小， To ，故可把采样器的输出信号 e(* t)近似看成是一串强 度等于矩形脉冲面积的理想脉冲， 为了去除采样本身带来的高额分量， 需要把离 散信号 e(* t)恢复到原信号 e(t)。 实现方法：是在采样器之后串联一个保持器，及信号复现滤波器。 作用：是把 e(* t)脉冲信号变成阶梯信号 eh (t) 3.采样系统结构图 r(t)，e(t)，c(t)， y(t)为连续信号， e(* t)为离散信号 Gh(s)，Gp(s)， H ( s)分别为保持器，被控对象和反馈环节的传递函数。 r(t) + e(t) e(t) Gh(s) Gp(s) C(t) y(t) T0 (s) (s) H(S) 4.采样系统工作过程 00)e*e(Te(2T 0 0 )e* e(T e(2 T0) 0 0 由保持器 采样控制方式 常数 采样周期 To 常数 相位不同步采样 采样系统的研究方法（或称使用的数字工具） 因运算过程中出现 s的超越函数，故不用拉式变换法，二采用 z 变换方法， 状态空间法。 第二节 信号的采样和复现 第一节是定性认识与分析，本节是定量研究。 采样过程 从第 3 个图形可知，采样器输出信号 e(* t)是一串理想的脉冲信号， k 瞬时 e(* t)的脉冲强度等于此时 e(T) 的幅值 e(kT0 ) ，即 e(0T0) ， e(T0) ，e(2T0) ?. e(nT0) ?. 采样过程可以看成为一个幅值调制过程，采样器如同一个幅值调制器。 e(t) δT(t) t0 t 0 调制信号 0t 理想的脉冲 0 序列 =载波信号 T (t)的数学表达式为： T (t) (t nT0) 调制过程 e(* t)=e(t) (T t)=e(t) ( t nT0) 式中 T(t) 是一个周期函数，可以展开富氏级数，写成级数的复指数形式 T(t)= Cnejnwst , Ws= 2 --采样角频率(基频率) To 富氏级数的系数 T 1 2 jnw t Cn= 1 T (t)e jnwst dt TT 2 110T (t) 1 dtTTt)dtT0T 1 1 0 T (t) 1 dt T TT 0 0 2 1 1 0 1 2 (t)dt T 0 T 0 T T 0(t 0)且 （t） (t 0) t） dt 1 0 x（t） →∞ 宽度为零，长为∞ 的面积（强度）， 有物理意义 dt →0 把 Cn 结果带入到 （T t）中，得： T (t) ejn st 再代入到 e（* t）中，得 ： * 1 jnw st 1 jnw st e( t) e(t) e s e(t)e sTT 进行富氏变换： {F[e(t)]=E(jw) ，F[e(t)e jnwst ]=E(jw+jnw s)} E* E*(jw) E(jw jnws) 上式说明，一个连续信号 e（t） 经过理想采样后，它的频谱将沿着频率轴，从 1 0 开始，每隔 一个采样频率 s 重复出现一次 ，另乘一个 常数 T1 ， 即频谱产生周期延拓。 max设连续信号 e(t) 的频谱 E(jw) 是一个单一的连续频谱，其最高频率为 max 如下图： 延拓后的 E(* jw )如下图所示 ω ω 二、采样定理(香农采样定理 shamnon) 从上图可知，只有当 n=0 的频谱才是 e(t)的频谱，其余的均是高次谐波。 若要从采样信号 e* (t)中完全复现出采样前的连续信号 e(t) ，必须满足香农采样 定理(乃氏定理)，即“采样频率 s 大于或等于两倍的连续信号 e(t )频谱中的最 高频率”。 s2 max 三、信号恢复 如