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PAGE PAGE # PAGE PAGE # 频率响应分析法 5.1频率特性的基本概念 5.1.1频率特性的定义 5.1.2频率特性和传递函数的关系 5.1.3频率特性的图形表示方法 幅相频率特性(Nyquist图) 5.2.1典型环节的幅相特性曲线 5.2.2开环系统的幅相特性曲线 5.3对数频率特性(Bode图) 5.3.1典型环节的Bode图 5.3.2开环系统的Bode图 5.3.3最小相角系统和非最小相角系统 5.4频域稳定判据 5.4.1奈奎斯特稳定判据 5.4.2奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.3对数稳定判据 5.5稳定裕度 5.5.1稳定裕度的定义 5.5.2稳定裕度的计算 5.6利用开环频率特性分析系统的性能 LC J低频渐近线与系统稳态误差的关系 L(7中频段特性与系统动态性能的关系 L()高频段对系统性能的影响 5.7闭环频率特性曲线的绘制 5.7.1用向量法求闭环频率特性 5.7.2尼柯尔斯图线 5.8利用闭环频率特性分析系统的性能 5.8.1闭环频率特性的几个特征量 5.8.2闭环频域指标与时域指标的关系 引言 频率响应法的特点 由开环频率特性 闭环系统稳定性及性能 二阶系统频率特性一时域性能指标 高阶系统频率特性，-时域性能指标 物理意义明确许多元部件此特性都可用实验法确定工程上广泛应用 在校正方法中，频率法校正最为方便 5.1频率特性的基本概念 .. 1： r(t) =Asin^t时，css(t)与r(t)的幅值比，相角差构成的复数 屮 丄广 ； 1.定义2. G(s)中，令得出G(j )为频率特性 □ 1 O 3. c(t)的富氏变换与r(t)的富氏变换之比 一、 地位：三大分析方法之一 [1)图解法，简单 二、 特点：2)不直接解闭环根，从开环一；闭环特征(特别适用于校正，设计) 3)近似法，不完全精确 以右图R— C网络为例： ur 二 iR uc i = Cuc = q ur = CucR uc Ur(s) =(CRs 1)Uc Uc(s)T￡R 1 G(s)- Ur(s) Ts+1 二 Asin t 求 Uc(t) 设 Ur(t) c(j ■十 C] T 乃—1十⑦2AafT 1 丄 Ax i+7^r，~T+U7^?ZS s-\■— T A T 斗 A 2~2 e 1 T ■ AT 4 e | 1 T2 2 %(t) \-Ts To 瞬态响应 ； .厂T2-丫打-T2 二2 A :sin(，t -arctg，t) .1 T2 2 ==V== 稳态响应 sin ，t - To coscct 1一T2—2 网络频率特性 Css(t)二 G(io)：幅频特性|G(2)= I 相频特性? G(j 0 = css r 频率特性定义一：一一频率特性物理意义： 频率特性G(j )是当输入为正弦信号时, 入信号的幅值比，相角差。 又可看出： 1 arctgT 二 1 T2 2 一般地：对线性定常系统而言：频率特性 r(t) =甲一申css A_ 1 T2 -2 A --arctgT ■ 系统稳态输出 *. G a +t2 灼2 (也是一个与输入同频率的正弦信号)与输 1 ST S=j「 1 j T 1 j T G(j ?) =G(s)s? 频率特性定义二：系统传递函数 G(s)中令 j ■，即得系统频率 G(j ) G(s)与G(j )有密切联系 C(s) =G(s)R(s) c(t)二丄「西⑸氏⑸/血 拉氏反变按公式 C?依)的全韶极点在左半耳面。(即系统稳定) 尸?的富氏变换存在 [ 2叩 「“ (7(力求何/也 _严 s -Ja .去门心)程 F 丽j C(j HG(j .).R(j ) G(j R j) 频率特性定义三：系统频率特性= 例1：已知系统传递函数 G(s)二 输出的富氏变换 输入的富氏变换 1 ,r(t) =3sin(2t 30 )，求 q(t) = ? s 1 解：G(j )= 1 +阿 1 2 1 Gs(t) 3 - TGs(t)卡 Gj)卜乔書內T両 T仝 ZG(j ) - -arctg 和 二 arctg2 - -63.4 2 3 Css(t)二 css(t).sin(?t 30 ? G(j )) sin(，t -33.4 ) s 3 ° Qs(t)二 r(t) —css(t) =3sin(2t 30 ) - —sin(2t -33.4 ) 频率响应法与时域法的不同点： 输入是正弦函数 只研究系统稳态分量(而非过渡过程)中，幅值，相角随??的变 化规律 系统不同形式的数学描述间的关系： 2.频率特性的表示方法 1 以 为例： 1 j T 依频率特性定义二：在 s平面上，自变量 S沿虚轴取值：s= j0》j：：时，复函数 上用复矢