材料力学课程综合设计作业.docVIP

（左侧装订，封皮标题居中） 材料力学课程综合设计作业 设计题目：（小二号，宋体；题目要细化） 单 位：（小二号，宋体） 专业/班级：- 姓 名：（小二号，宋体） 指导教师：（小二号，宋体） 1、课题目的或意义 在丁资水平较低的屮国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用己经越来 越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在屮国的工厂屮引进了口动 化生产。但现在的变化是那些分布在T业密集的华南、华东沿海地区的屮国本土制造厂 也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对T人流失率高，以及交货周 期缩短带来的挑战。 机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模 具屮取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同吋，不断发展的模具技术也为机械手提供 了更多的市场机会。 可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造 业屮，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械 手是人类是走向先进制造的一个标志，是人类走向现代化、高科技进步的一个象征。因 此如何设计出一个功能强大，结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问题。 2设计要求 该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机械臂安装在一个回转支座上，回 转角度范I韦I为360度；小臂相对于大臂可摆动，摆动范I韦I为60-120度；小臂末端的手腕也可 以摆动，摆动范I韦I为-60度到+60度；手腕的末端安装一机械手，机械手具有开闭能力，用于 直径30-45mm .T.件的抓取，T件长度350mm, 3ES 8kg0此处写已知条件和方案 二、和**的设计计算 结果= 65ON 结果 = 65ON / mm js = 360N / mm2 cr_} =300N / min~ j = \55N / mm2- 360N/ min 心牛=上晋=0.0曲宀p = 5g eyn = 390NI min* 1 d =52mm 下轴颈直径 下轴颈直径60mm 轴肩直径80mm 安装齿轮的轴段宜径80mm 轴环高度20mm 轴环直径100mm 上轴颈直径60mm 花键小径52mm花键大径56mm \t] = 40N/mm2, = 0.108/n为齿轮分度圆半径，贝ij： t/ 0.0091m o考虑到轴是垂直布置，过细会失稳， 因此取d =52加加，最小直径为花键内径。 拟定轴的结构 1） 支承采用圆锥滚子轴承3007712按GB277-84,取下 端轴颈直径为60mm,宽33mm； 2） 下端轴肩直径80mm,宽25mm； 3） 齿轮下端面由轴环定位， /2=0」d + 5 = 0」X80 + 5 = 13 ,鉴于轴环承受轴的重 力,轴环直径100mm,宽20mm； 4） 齿轮轴头直径80mm,宽97mm,稍小于轮穀 （100-3）； 5） 齿轮JL端面接触套筒，I古I定套筒的轴身直径70mm, ? 56kN \ ^2608Nm \ \ 6102Nm / 24kN 32kN I 轴两端倒角3x45。 安装齿轮的轴段JL A型键槽的宽、 深、长分别为20、6、70mm。键槽 居屮布置。此外用过盈配合岂？ Fr = 56kN宽 Fr = 56kN I Q 1 CR\ =F- = 56x—^ = 24kNA I I Q 1 C R\ =F- = 56x—^ = 24kN A I 190 心二沁= 56x出吧=32册“ I 190 7） 和上端盖相密封的轴身直径56mm,宽36mm； 8） 连接花键的丄轴头小径52mm,大径56mm,宽 27 mm； 9） 轴两端倒角3x45。； 10） 齿轮与平键采用过盈连接，采用A型平键，键槽 宽度方= 20,槽深26,槽长L应小于齿轮的宽度, 取L = 70mm ,轴段上平键居屮布置。过盈配合取 H7 M = 26087Vm广 M = 26087Vm 计算支反力和绘制弯矩图和扭矩图 T=6\02Nm1）由于活塞齿条的作用，轴受到水平方向的力，同吋 在轴承受到支反力，这样产生弯矩。 T=6\02Nm Ft=pA = 5Mpa xO.Oll 3m2 = 56kN I Q I C 支座A的支反力R产F2 = 5g二“4kN , A I 190 支座B的支反力心二f = 56x也空= 32￡N “ I 190 2） 最大弯矩发生在平键屮心的界面处 M = Ra x 厶=24kN x 108.5/n/n = 2608Mn 3） 扭矩 T - pA）b = 5Mpa x 0.0113m2 x 0.108m = 6102Nm 4.强度精确校核 可知危险剖面在平键屮心处，此时弯矩最大，J1有 键槽，抗弯剖而模量和抗扭剖而模量较小。对该而 进行精确校核。 1） 过盈配合为也吋的应力集屮系数?=2.62,