机器人学matlab绘制机械臂(2020年整理).doc.docxVIP

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2021-01-23 发布于境外
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机器人学matlab绘制机械臂(2020年整理).doc.docx

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PAGE PAGE # Matlab 绘制三个自由度的机械臂代码 clc; t=0:0.1:2*pi; x = cos(t); % 圆的 X 坐标 y = sin(t); % 圆的 Y 坐标 r = 0.05; % 圆半径 set(gcf,doublebuffer,on); %gcf 返回当前 Figure 对象的句柄值；打开双缓冲 hold on; % 这样就可以在一个图上画多条线 fill(r*x,r*y,c); % 画中心点 axis([-2,5,-2,5]); q=0;w=pi/3;Z=1.0*exp(i*q); cd=abs(4-Z);ad=1.5;ab=1.5;bc=2; ac=sqrt(abA2+bcA2-2*ab*bc*cos(w)); jbac=acos((abA2+acA2-bcA2)/(2*ab*ac)); jd=acos((adA2+cdA2-abA2-bcA2+2*ab*bc*cos(w))/(2*ad*cd)); A=Z+ad*exp((jd+angle(4-Z))*i); B=A+ab*exp((jbac+angle(4-A))*i); h1 = plot(real([Z,A]),imag([Z,A]),y,linewidth,3,linestyle,--);%real 是实部， imag 是虚部画出黄色的连杆 h2 = plot(real([A,B]),imag([A,B]),b,linewidth,3,linestyle,:); % 画出蓝色的连杆 h3 = plot(real([B,4]),imag([B,4]),c,linewidth,3,linestyle,:); grid on; ga = plot(real([Z,Z]),imag([Z,Z])); set(ga,color,r); zga = Z; T = title([time=,num2str(q)]); %num2str 是把数值转换成字符串，转换后可以使用 fprintf 或 disp 函数进行输出 k = 1; while k pause(0.1); q = q+ 0.1; if wpi w = w +1/15; else k=0; end Z = 1.0*exp(i*q); cd = abs(4-Z); ac=sqrt(abA2+bcA2-2*ab*bc*cos(w)); jbac=acos((abA2+acA2-bcA2)/(2*ab*ac)); jd=acos((adA2+cdA2-abA2-bcA2+2*ab*bc*cos(w))/(2*ad*cd)); A=Z+ad*exp((jd+angle(4-Z))*i); B=A+ab*exp((jbac+angle(4-A))*i); set(h1,xdata,real([Z,A]),ydata,imag([Z,A])); set(h2,xdata,real([A,B]),ydata,imag([A,B])); set(h3,xdata,real([B,4]),ydata,imag([B,4])); zga = [zga,Z]; set(ga,xdata,real(zga),ydata,imag(zga)); set(T,string,[time=,num2str(q)]); end I Figure 1 File 空占杞 View lnsen Tools Desktop Window Help time=1 1 i i ■ I 4 R I 1 ? I II I I 4 9 4 1 : ■ igure 1