2021汇川机器人应用技术课件.pptVIP

. A B C 编码器 Y X 传送带 方向 相机 物体 当物体进入相机视野范围后，相机进行拍照，触发机器人控制器实时记录编码器的脉冲值，从而实时检测物体在传送 带上的移动距离；当物体进入机器人工作上界时，机器人快速同步到传送带的速度并且运动到物体的正上方，此时机 器人和物体处于相对静止状态，然后相对于物体，实现相对运动指令，最终实现动态抓取。 工作边界：用上下界两条直线 A 、 B 表示，机器人的抓取工作范围。 拾取下界：直线 C 标示。若工件靠近但未到达工作下界时开始执行抓取动作，机器人将在运动过程中超界。为了防止 这种情况，需要设置拾取边界，当工件超出拾取下界时就不再抓取。 工作上界 拾取下界 工作下界 动态跟随工作原理： . 3.4 汇川机器人功能 — 视觉标定 视觉标定：对相机的内部参数、外部参数进行求取，得到相 机的像素与机器人位置之间的关系矩阵。 内部参数主要包括光轴中心点的图像坐标、成像平面坐标到 图像坐标的放大系数、镜头畸变系数等；外部参数是相机坐 标系与参考坐标系中的变换矩阵。 手眼系统 (Hand-Eye System) ：由摄像机和机器人构成的视觉 系统，相机安装在机器人末端并随机器人一起运动的视觉系 统称为 Eye-in-Hand ，即随动式标定；相机不安装在机器人末 端，且不随机器人一起运动的视觉系统称为 Eye-to-Hand, 即固 定式标定； 相机安装方式 优点 不足 固定安 装 摄像机固定安装在机器人本体之外 俯视或仰视 1. 视野范围较大，不易 出现目标丢失 1. 摄像机与目标距离较远，容易产生较 大的绝对误差 随动安 装 摄像机固定安装在机器人手臂末端 （ J2 轴或 J4 轴） 1. 能实现对机器人的精 确控制 2. 与机器人随动，可对 阵列产品进行定位 1. 摄像机视角有限，可能出现目标丢失 固定安装 (eye-to-hand) 随动安装 (eye-in- hand) . 2.1 汇川机器人示教器 — 设置 一般选择管理模式进入，密码： 000000 . 2.1 汇川机器人示教器 — 设置 操作内容 使用权限 用户模式 编辑模式 管理模式 厂家模式 手动示教 支持 支持 支持 支持 修改、编辑程序 不支持 支持 支持 支持 运行程序 支持 支持 支持 支持 机器人设置 不支持 不支持 不支持 支持 零点设置 不支持 不支持 支持 支持 坐标系设置 不支持 不支持 支持 支持 运动参数 不支持 不支持 支持 支持 外设配置 不支持 不支持 支持 支持 通讯设置 支持（仅示教器 通讯） 支持（仅示教器 通讯） 支持 支持 配置文件备份 不支持 不支持 支持 支持 配置文件加载 不支持 不支持 支持 支持 程序备份 不支持 不支持 支持 支持 程序加载 不支持 不支持 支持 支持 示教器更新 不支持 不支持 不支持 支持 控制器更新 不支持 不支持 不支持 支持 恢复出厂设置 不支持 不支持 不支持 支持 SD 卡格式化 不支持 支持 支持 支持 清除历史报警 不支持 支持 支持 支持 模式切换 不支持 支持 支持 支持 功能扩展 不支持 不支持 支持 支持 . 2.1 汇川机器人示教器 — 设置 . 2.1 汇川机器人示教器 — 设置 配置文件备份 ： 将机器人配置文件（包含机器人设置、零点设置、坐标系、运动范围、运动特性的各项参数 文件）备份到 U 盘中，完成后 U 盘上根目录下会新出现一个名为 RobotInfo.cfg 的文件，即为备份的配置文件 配置文件加载 ： 将 U 盘中配置文件加载到控制器中 程序备份 ：将 SD 卡中的控制程序备份到 U 盘中，完成后 U 盘上根目录下会新出现一个名为 TeachProgram 的文 件夹，里面包含有备份的控制程序。 程序加载 ：将 U 盘中的程序加载到 SD 卡中。 示教盒更新 ：确认示教软件放在 U 盘 \InoTeachPad_ce\CE 目录下，然后即可在示教盒上插入 U 盘，点击示教 盒更新，完成后重启示教盒即可。适用于不同版本的更新 . 2.1 汇川机器人示教器 — 设置 控制器更新 ： 方法一：控制器更新程序直接放到 U 盘根目录，在控制器上插入 U 盘再点击更新，完成后重新连接即可。 方法二：做一张刷机卡，断电拔出 SD 程序卡，再上电插上刷机卡，大概 2min 左右， IR 灯变成常亮即表示刷 机完成。 USB SD 卡（注意插卡方向） . 2.1 汇川机器人示教器 — 设置 模式切换： 点击模式切换按钮，弹出切换对话框，可以切换正常模式和工位预约模式。 工位预约模式切换成功后，会在状态工具栏会出现 “ 工位预约 ” 提示项。切换正常模式，该提示会消失。 工位预约启动速度： 选择工位预约后，会显