71速度合成定理.ppt

1 第七章：刚体的相对运动 本章将用矢量合成法研究刚体 之间的相对运动 2 7.1 速度合成定理 1 绝对运动 / 相对运动 / 牵连运动 运动与参照物之间的关系 : 1) 没有参照物就没有运动 2) 同一物体的运动 : 不同的参照物对应着 不同的运动 ; 3 绝对运动 : 物体相对于地球 ( 或静止在地球表 面上的另一物体 ) 的运动 , 称为它的绝对运动 固定坐标系 : 固定在地球上或固定在相对于地 球静止的物体上的坐标系称为固定坐标系 , 简 称定系 物体在定系中的位移、速度和加速度分别称 为它的 绝对位移、绝对速度和绝对加速度 absolute ，绝对的； velocity ，速度； acceleration ，加速度 a ? a : 绝对加速度 v ? a : 绝对速度 4 相对运动 : 在研究甲物体的运动时 , 如果选取某个 相对于地球运动的乙物体为参照物 , 则甲物体的运 动称为相对运动 ; 并在乙参照物上建立一个坐标系 , 该坐标系与乙物体 ( 参照物 ) 固连 (“ 焊接在一起” ), 随乙物体 ( 参照物 ) 一起运动，这个坐标系 称为动 坐标系，简称动系 甲物体在 ( 乙参照物 ) 动系中的位移 / 速度和加速度 分别 称为甲的相对位移 / 相对速度和相对加速度 Relative, 相对的 a ? r : 绝对加速度 v ? r : 绝对速度 5 参照物乙相对于地球的运动 , 也就是动系相对于定 系的运动 ( 亦即动系在定系中的运动 ), 称为甲物体 的牵连运动 在研究甲物体相对于乙物体的运动时 , 只选取甲物 体上的某一个点为研究对象 , 称这个点为动点 , 只 研究动点在乙物体动系中的运动 ( 轨迹线 / 速度 / 加 速度 ); 于是甲物体相对于乙物体的运动问题就简 化为动点在乙物体动系中的运动问题了。 动系中与动点重合的那个点 称为动点的牵连点 , 动 点在不同时刻对应着不同的牵连点 , 动点 t 时刻的 牵连点在地球定系中的瞬时速度与瞬时加速度分 别 称为动点该时刻的牵连速度与牵连加速度 6 Entrainement ,( 法语 ) 相互牵连的 ( 对应英语 :entrainment); entangle,( 英 ) 相互牵连的 ; embroil ： ( 英 ) 牵扯在一起的 ; a ? e : 绝对加速度 v ? e : 绝对速度 牵连点是参照物动系中的一个点 , 而动点则是被 研究物体上的某个点 ; 7 在研究物体之间的相对运动时 , 要明确两个不同 的坐标系 ( 定系与动系 ) 、两个不同的点 ( 动点与牵 连点 ) 和三个不同的运动 ( 动点的绝对运动、相对 运动和牵连运动 ), 简称两系两点三运动 。 r e a v v v ? ? ? ? ? k r e a a a a a ? ? ? ? ? ? ? 三种运动之间的关系（本章将会证明）： 8 2 动点的速度合成定理 定系 :xoy ( 确定两系 / 两点 / 三运动 ) 动系 :x cy 动点 :M 点 t 时刻 : 牵连点 :m 点 动点 :M 1 点 t+ ⊿ t 时刻 : 牵连点 : 未画 ( 点 m 2 ) t 时刻的牵连点 在 t+ ⊿ t 时刻 :m 1 点 v ? a t 时刻 v ? e v ? r r e a v v v ? ? ? ? ? 绝对位移 :mM 1 ⊿ t 时间 段内 相对位移 :m 1 M 1 牵连位移 :mm 1 t M m t mm t mM t t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 0 1 0 1 0 lim lim lim 9 r e a v v v ? ? ? ? ? 速度合成定理 例 7.1-1 刨床急回机构的曲柄 CA 与 滑块之间用铰链连接 ,CA 绕 C 轴转动 , 滑块在摇杆 OB 上滑动 , 并带动其绕 O 轴往复摆动 ; 求图示时刻摇杆的角速 度 ( ); s rad CA / 10 ? ? o 30 2 ? ? ? ? 3 速度合成定理应用举例 10 s rad CA / 10 ? ? o 30 2 ? ? ? ? ( 确定两系 / 两点 / 三运动 ) 动点 :CA 杆 A 端点 定系 : 地球 动系 : 摇杆 OA 牵连点 ( 图示时刻 ,t 时刻 ) :OA 杆上