机器人技术基础课后习题答案范本.pdfVIP

机器人技术基础（课后习题答案） 1.1 点矢量 v 为[10.00 20.00 30.00] T ，相对参考系作如下齐次坐标变换： 0.866  0.500 0.000 11.0    A= 0.500 0.866 0.000  3.0  0.000 0.000 1.000 9.0     0 0 0 1  写出变换后点矢量 v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子 Rot 及平移算子 Trans 。 0.866  0.500 0.000 11.0   10.00  9.66       0.500 0.866 0.000  3.0 20.00 19.32 解：v，=Av=   =   0.000 0.000 1.000 9.0 30.00   39        0 0 0 1   1   1  属于复合变换： 0.866  0.5 0 0  1 0 0 11.0      旋转算子 Rot （Z ，30̊ ）=  0.5 0.866 0 0 平移算子 Trans （11.0，-3.0，9.0 ）= 0 1 0  3.0   0 0 1 0  0 0 1 9.0       0 0 0 1 0 0 0 1  1.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系 Z0 轴转 45̊ ，再绕其 X0 轴转 30̊，最后绕其 Y0 轴转 60̊，试求该齐次坐标变换 矩阵。 解 ： 齐 次 坐 标 变 换 矩 阵 R=Rot(Y ， 60̊ ） Rot （X ， 30̊ ） Rot(Z ， 45̊ ） =  0.5 0 0.866 0 1 0 0 00.707  0.707 0 0  0.660  0.047 0.750 0  