多自由度系统的自由振动(2).ppt

多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 求：系统模态矩阵 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 1. 两质量均为m的质点系于具有张力F的弦上，如图1所示。忽略振动过程中弦张力的变化写出柔度矩阵，建立频率方程。求系统的固有频率和模态，并计算主质量、主刚度、简正模态，确定主坐标和简正坐标。 图1 2. 图2所示的均匀刚性杆质量为m1，求系统的频率方程。 图2 3. 多自由度振动系统质量矩阵M和刚度矩阵K均为正定。对于模态 和 及自然数n证明： 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 质量m由三个弹簧支承，并处于静平衡位置，质量只在x-y平面内作微振动，已知 求系统的主振型，并证明对此特殊情况，主振型也是几何正交。 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 模态叠加法 模态 相互正交 表明它们是线性独立的，可用于构成n微空间的基 系统的任意n维自由振动可唯一地表示为各阶模态的线性组合 即系统的振动是n阶主振动的叠加 模态叠加法 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 求解无阻尼系统对初始条件的响应 可分别采用两类模态坐标进行求解 首先采用主模态坐标 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 采用正则模态坐标 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 模态截断法 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 中组成的截断模态矩阵记为 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 频率方程的零根和重根情形 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 频率方程的重根情形 在前面引入振型矩阵（或模态矩阵）的概念时，曾假设所有的特征值都是特征方程的单根。 复杂的系统中会出现某些特征根彼此很接近甚至相等的情况 下面讨论如何求出系统固有频率出现重根时的相互正交的主振型问题 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统的自由振动 ? 固有频率 ? 模态 ? 模态的正交性 ? 主质量和主刚度 ? 模态叠加法 ? 模态截断法 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统的固有频率 作用力方程： 固有振动方程： （自由振动方程） 在考虑系统的固有振动时，最感兴趣的是系统的同步振动，即系统在各个坐标上除了运动幅值不相同外，随时间变化的规律都相同的运动。 假设系统的运动为： 常数列向量 运动规律的时间函函数 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统的模态（主振型） 正定系统： 主振动： 特征值问题: ω 特征值（固有频率） φ 特征向量（模态） n 自由度系统： 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 主振动仅取决于系统的M阵，K阵等物理参数。这一重要概念是单自由度系统所没有的 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动/多自由度系统的自由振动 多自由度系统振