四索牵引摄像机器人的动力学建模及仿真.docxVIP

四索牵引摄像机器人的动力学建模及仿真 姜冬冬 李彬彬 撒赵强 李康 徐毅超 【摘 要】 索牵引机器人具有承载能力强、结构紧凑、工作空间大等优点，但因为绳索只能受拉不能受压所以需要采用冗余驱动。为了进一步研究高速柔索牵引摄像机器人的机动性与稳定性，本文在动力学理论分析的基础上对四索牵引摄像机器人进行了动力学建模、轨迹规划、不同轨迹的仿真分析，旨在提升索牵引并联机器人的工作性能和解决实际工程应用的技术难题。首先，研究并推导了悬索的悬链线方程，在此基础上建立了四索牵引摄像机系统的动力学模型，并给出了该驱动冗余系统索力最小二乘解的迭代算法。其次，研究了柔索和滑轮的不同建模方法，利用动力学仿真软件ADAMS建立了四索牵引空间移动机构的虚拟模型。 【关键词】 索牵引并联机器人 动力学建模 仿真分析 并联机器人的动平台与定平台之间有两个及两个以上的独立运动链连接着。自从Gwinnett在1931年正式提出并联机构开始，关于并联机器人的发展正在飞速进行，目前已经应用在众多领域中。 但由于并联机器人自身的奇异性，导致并联机器人时常会出现操作臂失控的现象，因此众多学者开始针对并联机器人的奇异性展开深入研究，经过研究发现冗余驱动针对消除处于工作空间内并联机器人的奇异性有着重要的作用，因此现在冗余驱动已经成为研究并联机器人的过程中不可或缺的重要一环。 传统的并联机器人的传动件是使用刚性连杆的，由于刚性连杆的物理性质，当并联机器人在运动时，刚性连杆的转动惯量是无法忽视的，它不仅仅影响了机器人整个机构运行的速度，而且在控制层面也给用户带来了很大的不便。所以众多学者建议使用绳索来替代传统的刚性连杆，经过研究发现，使用绳索不仅改善了并联机器人在运行空间以及转动惯量上的问题，而且使整个机器人的系统能耗有了很大程度上的降低，柔索联结与刚性连杆比较有如下几点优势，分别体现在：是并联机器人具有更好的机动性与灵活性;单位体积下密度较小质量较轻，各分支的干涉现象消除;柔索可伸缩性强，从而增大机器人的运行空间;工作量相同时，采用柔索并联机器人往往具有更低的能耗和更快的工作速度。 1.索牵引的概念及并联机构简介 1.1索牵引的概念 现今在不同领域中（如医疗器械、航空航天、影音视听）索牵引的身影所处可见，因此可以认为索牵引在未来具有很广阔的发挥空间。 通过柔索将驱动器的动力和力传递的同时控制下流执行器工作的机械结构叫做索牵引机构，在索牵引机构运动过程中，柔索张力是用来控制和传递外作用力和运动形式的主要途径，由此看来，弹簧是柔索的理想模型，因此，胡克定律同样适用于本文中针对绳长变化及柔索张力的研究，为了使文章数据更加严谨、贴近事实，进一步探究索牵引问题，本文充分考虑到柔索自重及弹性模量等变量对于机器人运行的影响，在动力学建模时如实反映机器人在运行时将会面对一系列情况。 1.2索牵引并联机构研究现状 由于索牵引并联机械结构相较于传统机械结构有其不可替代的优势，因此众多学者将关注和研究的目标朝向了索牵引并联机械结构，本节围绕运动学正反解及动力学建模与控制来简要叙述现今冗余驱动并联机器人在学术界的重要地位。 1.3运动学正反解 针对并联机器人运动学分析的方法有以下两种，分别是： （1）运动学正解：已知机构主动件的位置，求解机构末端执行器的位姿 （2）运动学逆解：已知末端执行器位置和姿态，求解驱动关节的输入 数值法和解析法是运动学正解主要的求解方法，本文主要通过使用解析法反解出柔索的张力变化量以及绳长变化值，再通过这些理论数值进行动力学仿真，最后将理论与实践数据相比较从而衡量模型的是否可靠以及改善措施。 1.4动力学建模与控制 存在驅动冗余的并联机构因为其自由度高、设计参数繁杂等因素导致其模型构建复杂，从运动学和动力学等方面对并联机构、柔性振动问题、动力学方程等方面提出了众多观点，同时李志鹏等利用虚拟样机对一平面四杆并联机构构建了动力学模型，并通过具体仿真柔性振动问题优化的重要性。 1.5本文研究的背景意义 由于索牵引并联机械结构相较于传统机械结构有其不可替代的优势，因此众多学者将关注和研究的目标朝向了索牵引并联机械结构，但是由于柔索牵引机器人常在高长度及高速运动时由于柔索的物理性质导致其工作时的稳定性与机动性亟待提高，因此，针对四索牵引机器人在工作时的运动误差较大的现象，本文主要对其悬索结构的动力学进行了分析研究，同时考虑到绳长变化及柔索张力的动态变化，最终采用弹簧—质量法通过离散的方法将绳索分割成若干个由弹簧连接的质点，最后利用Adams和Matlab等软件对悬索结构进行动力学建模及分析，实验所得数据可用于摄像机器人