DMP参考数据手册.docx

C0C5 C0C5 PAGE PAGE # 参考数据手册：PS-MPU-6000A 使用带有DMP的圮:新库函数(https: github.cozn jnyybergfi2cdevlib)?程序模板采用MPU6050.DMP6例 程。 角度： DMP库函数的dmpGetYawPitchRoll, nf以得到pitch(俯仰》? ya叭偏航),roll (滚转)角度。 角速度： void getRotation(intl6_t* x, intl6_t* y, intl6_t* z): intl6_t getRotationXO : intl6_t getRotationYO : intl6_t getRotationZO : 16位.配置时四个虽程可选：±250. ±500. ±1000. ±2000度/s。 在 dmp 的例程中初始化：setFullScaleGyroRange (MPl：6050_GYRO_FS_2000〉: 说明是选用最高就程±2000#186:/s?則换算系数=2*16/4000=16. 1 LSB/(度/s) 6.1 Gyroscope Specifications VDD = 2.375V-3.46V, VLOGIC (MPU-6050 only) = 1.8V±5% orVDD, TA = 25°C PARAMETER CONDITIONS MIN TYP MAX UNITS GYROSCOPE SENSITIVITY Full-Scale Range FS_SEL=0 ±250 °/s FS_SELh ±500 °/s FS_SEL=2 ±1000 °/s FS.SEL=3 ±2000 °/s Gyroscope ADC Word Length 16 bits Sensitivity Scale Factor FS_SEL=0 131 LSB/(°/s) FS_SEL=1 65.5 LSB/(°/s) FS_SEL=2 32.8 LSB/(°/s) FS_SEL=3 16.4 LSB/(°/s) 加速度库函数： void getAcceleration(int16_t* x, intl6_t* y, intl6_t* z): intl6_t getAccelerationXO : intl6_t getAccelerationYO: intl6_t getAccelerationZO : 16位.配置时四个虽程町选：±2. ±4. ±8. 土 16 g。 在dmp的例程中没有找到初始化部分.估计是采用了缺省配置。 通过观察输出值.采用的是鼓小駅程士2g?则换陋系数=2-16/4=16384 LSB/g CCCS I CCCS I PAGE PAGE # 6.2 Accelerometer Specifications VDD = 2.375V346V, VLOGIC (MPU-6050 only) = 1.8V±5% or VDD, TA = 25°C PARAMETER CONDITIONS MIN TYP MAX UNITS ACCELEROMETER SENSITIVITY Full-Scale Range AFS_SEL=0 ±2 g AFS.SEL=1 ±4 g AFS_SEL=2 ±8 g AFS_SEL=3 ±16 9 ADC Word Length Output in twos complement format 16 bits Sensitivity Scale Factor AFS.SEL=0 16.384 LSB/g ?) AFS.SEL=1 8,192 LSB/g ) AFS_SEL=2 4.096 LSB/g ) AFS.SEL=3 2.048 LSB/0 ) 卜面是程序.中断方式.需要把MPU的中斯接到arduin。数字2脚上。 ARDVIN0代码茨制3 1. // Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUIN0_WIRE implementation 2? is used in I2Cdev. h 3. #include Wire, h 4. 5?libraries,6.of your7? 5? libraries, 6. of your 7? // for both classes must be in the include path project #include T2Cdev. h 9.10.tiinclude MPU6030_6Axis_HotionApps20? h 9. 10. 11. // MPU control/status bool dmpReady =