FANUC工业机器人离线编程与仿真 导轨机器人的搬运项目 4.3.3+T-06-O-F-33(导轨滑块运动)教案.docVIP

导轨滑块运动工作站 一、工作任务： 使用附加轴，创建一个模拟滑块在导轨上左右往复运动的仿真案例。 二、任务描述： 如图0所示，使用附加轴，创建一个模拟滑块在导轨上左右运动的项目，并编制程序，使该动作循环执行。 图0 任务描述 三、任务实施 1、添加附加轴 附加轴是指除了机器人本体之外，附加的其它动力轴。它可以单独存在，作为Machine的动力，也可以是一个机器人的行走轴等。这里，以一个单一的滑动轴为例，介绍附加轴的添加方法。 （1）、创建一个工程，在采用默认的设置走到图1所示的第６步，选择H895 Independent Axes，然后点击Next，直到Finish； 图1：选择附加轴 （2）、点击Finish之后，仿真软件开始进行配置，在图2所示的画面中，输入2，表示Add Axis，即：添加附加轴，敲击电脑键盘上的Enter键确认，随后就出现图3的画面； 图3：添加附加轴（a） 　　　　 图4：添加附加轴（b） （3）、在图4中，输入2，代表Enhanced Method，即：马达种类选择，然后敲击键盘Enter键确认，进入图5画面，马达尺寸选择； 　 图5：添加附加轴（c） 　　　　 图6：添加附加轴（d） （4）、输入60，确认之后，出现图6画面选择电机电流，输入1，确认之后，图7画面，开始选择附加轴的类型，这里输入1，即：直线运动型。