Arduino项目开发 各种应用案例 无人船项目.docxVIP

无人船项目 来源: /thread-17653-1-1.html 首先来总体说一下我们的项目? ?? ? 我们所做的是一艘无人船，除了底部的船体是加工好的，其他的软硬件全部是由我们组独立完成的。? ?? ? 目前我们完成了直线航行（主要运用PID控制算法），以及自动巡航的功能（GPS和APM协同工作）。? ?? ? 本想实现自动停泊的功能，可惜实在太难，所以放弃了。。。?这是船的整体，我们对外观进行了喷漆，同时在学校的游泳池中进行相关的测试。。。?船体，大约有1米长，我们给他起名为ZENAS。?船体的黑盒子，稍后会进行详细的介绍。?船体内部的马达以及舵机，舵机由于被我玩坏了。。。所以只能用AB胶黏住凑合着用。。。关于黑盒内部?单看这个电路图，感觉比较复杂，分解来看就比较有条理啦。首先电路部分以APM为中心，分为【电调、电机和舵机】组成的动力模块，【OSD与摄像头与图传】组成的视频模块，【遥控器接收端与数传GPS】组成的数据传输模块。如下图所示：①动力模块?②视频模块?③数据传输模块?我们组装船的过程中主要的问题出现在视频模块和数据传输模块上 我们所使用的飞控是APM 2.8，新版本的APM是在其背面上短接MUX_TXO/OSD端口的，否则OSD与APM之间是无法通信的，获取不到飞控给的飞行数据，在拿到第一