低负荷六轴工业机械手的设计与仿真.pdfVIP

低负荷六轴工业机械手的设计与仿真 摘 要 随着我国工业生产自动化进程的加速,工业机械手的使用变得更加普遍.本 文结合机器人技术和虚拟样机技术,实现对机械本体的设计与优化、静力学仿真 和样机的底层算法设计. 首先,针对机器人技术和 ABB、KUKA 低负荷类工业机械臂实例进行大量知识 储备和学习研究,确定多项设计参数,确定总体设计方案、传动方案.其次,根据设 计的参数和方案,利用 Solidwork 软件以自上而下建模方式构建虚拟样机,并实 现完整的装配、约束、材质设定、工艺参数设定.再次,根据三维模型利用 MATLAB 仿真出末端的工作范围,并对设计参数进行优化.根据新的参数确定电机、减速器 设计参数,并利用 Simulation 插件对模型关键部件做应力和变形分析,实现模型 再优化.最后在优化后的模型基础上,建立各个连杆对应的坐标系,完成虚拟样机 的位姿描述,建立D-H 方程, 实现末端与底座的位姿变换.根据D-H 算法推算运动 方程的解. 关键词：虚拟样机技术；六轴工业机械手；优化设计；静力学仿真；D-H 算法； 逆解 The Design and Simulation of Low-Payload