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工业机器人学习资料 发那科机器人 WeldPro操作手册 第一章 概述 1.1. 软件安装 正确安装 ROBOGUIDE_6.406912 rev F ，先安装 安装盘里的 SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。 安装完 SimPRO 后再安装 WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有 30 天的时间限制。 需要伺服连动的，在安装 MultiRobotArcPackage 文件夹里面的 setup ，才能有 1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能 1.2. 新建 Workcell的步骤 1.2.1. 新建 在 Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。 第一项是根据默认的配置新建； 第二项是根据上次使用的配置新建； 第三项是根据机器人备 份文件来创建；第四项是根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。 选择机器人的软件版本： V6.** 是针对 R-J3iB 控制器， V7.** 是应用在 R-30iA 控制器的。 现在销售的机器人都是 R-J3iA控制器的。 选择机器人的应用软件：一般选用 ArcTool ( H541 ) 选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。 然后选择 Group2 ～ 7 的设备：该实例中选了两个 Positioners（变位机） ，如果没有类似设 备，就无需在此页上做任何选择。 根据所需，选择相应的选项功能软件。 以下列出一些弧焊中常用的选项功能： 1A05B-2500-H8711A05B-2500-J511 1A05B-2500-H871 1A05B-2500-J511 1A05B-2500-J518 1A05B-2500-J526 1A05B-2500-J536 1A05B-2500-J605 1A05B-2500-J601 1A05B-2500-J617 1A05B-2500-J613 1A05B-2500-J678 1A05B-2500-J686 ARC Positioner TAST Extended Axis Control AVC Touch Sensing Multi Robot Control Multi-Group Motion Multi Equipment Continuous Turn ArcTool Ramping Coord Motion Package FANUC二轴变位机 Arc Sensor 行走轴 弧压控制 接触传感 多机器人控制， Dual Arm 中用 多组控制，有变位机，必须选 多设备， Tamdem Mig中用 连续转， 焊接参数谐波变化 变位机协调功能 1.2.2. 添加附加轴 软件设置 如果有附加轴（ Positioner ，Rail），则需要完成这一步。如果没有，请跳过此步。 输入 FSSB 光缆的编号，总轴数少于 12 的情况下，一般是 1 附加轴开始的轴数：一般是 7，8，9 依 次下去 ，但如果机器人附加轴是与机器人一起 动，如滑台， 空中三轨， 则需从 10 可始 设置。 选运动类型：一般都是选 2，未知的类型。 选第二项： Add Axis 选择相应的伺服马达，一般都是选 0 选马达转速；一般都是选 2 选第一项： Standard Method 标准的方法 选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无 法继续下步操作，会要求重新选。一般都是选 5 选伺服放大器编号： 2，3，4 依次下去 运动方向 选伺服放大器类型。一般都是选 2 减速比 选轴的运动类型：直线还是旋转 最大速度设定，一般选 2，默认值 运动范围下限 加速时间 运动范围下限 加速时间 2 般选默认值 1 零度标定时的位置 运动范围上限 加速时间 , 一般都是选 2 最小加速时间 马达抱匝号设置 伺服自动关闭是否有限 负载率 其他附加轴也用类似的方法添加。 1.3. 添加焊枪， TCP设置。 如图所示，右键点击 UT:1 (Eoat1) 然后点击 “ Eoat1 Properties ” ( Eoat: End of Arm Tooling 机械手末端工具)  点击该图标，选择需要的焊枪模型。 该软件中已有一些常用的模型库， 如 果没有找到所需的，可以自己用 3D 软件做模型，文件保存为 IGS格式。 常用 模型所 在位 置 ： C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\weld_torches 选择合适的焊枪后，在 CAD Location 这一栏中填写数据， 使得焊枪正确安 装到机器人第六轴。 另外， 完成这一 步后 ， 请选中 “ Lock All Location Values”，防止误操作，