2021哈工大理论力学期末复习题第七版.ppt

根据 a a ? a e ? ? a e n ? a r ? a c 做出加速度矢量图 a a ? 0 . 15 ? a c ? 2 ? 1 v r 投至 a c 方向 ： a a cos ? ? a c ? a e ? a e ? 2 2 2 ? 0 . 15 ? ? ? 5 5 ? 0 . 18 5 2 ? 2 ? ? 0 . 06 5 ? ? ? m/s 2 5 5 2 a c 0 . 18 5 ? 1 6 2 2 ? 1 ? a e / O 1 A ? ? ? ? rad/s 5 0 . 15 5 25 ( ） 刚体的平面运动 一、平面运动定义： 刚体内任一点至某一固定平面的距离始终保持不变； 二、平面运动的简化： 平面图形 S 在其自身所在的平面内运动； 三、平面运动分解为： 平动和转动 四、平面运动刚体上速度各法求解步骤： 1 、分析系统中各刚体运动形式； 2 、确定研究对象，分析各特殊点的速度，确定方法 ( 基点法或瞬心法 ) ； 3 、应用选定的速度合成方法求解：先画速度矢图，再列方程投影求解； 五、求解速度方法：（三种） ? ? ? v M ? v o ? v o M 1 、合成法（基点法）： 2 、速度投影法： 任一瞬时，平面图形上任意两点的速度在两点连线上的 投影相等； ? ? o M ? v o ? ? ? v M ? O M 3 、瞬心法： 以瞬心为基点的基点法，则平面图形上任一点 M 的速度大小为： ? ? v M ? 0 ? v MC ? ? MC ? ? ? 速度瞬心的确定方法 ： A 、已知某瞬时任两点的速度方向，则其瞬心在两速度方向垂线的交点上； A B ? ? v A ? v B C ? A ? v A C ? ? B v B ? B 、当刚体上两点的速度方向平行与两点连线垂直，且已知两速度大小不等时， 速度瞬心在两速度矢端连线与两速度矢始端垂线的交点上； C 、当刚体上两点的速度方向平行，且已知两速度大小相等时，速度瞬心在无 穷远处，称刚体此状态为 瞬时平动； B A ? ? v B ? v A A B ? v A ? v B D 、图形在一固定平面上 只滚不滑 时，图形与该平面的接触点处即为瞬心。 [ 例 1] 曲柄滚轮机构 滚子半径 R =15cm, n =60 rpm 求：当 ? =60o 时 ( OA ? AB ), 滚轮的 ? Ｂ ， ? Ｂ ． ? 分析 : 要想求出滚轮的 ? Ｂ , ? Ｂ 先要求出 v B , a B 解 ： OA 定轴转动 , A B 杆和轮 B 作平面运动 研究 AB ： P 1 ? ? n ? / 30 ? 60 ? / 30 ? 2 ? rad/s v A ? OA ? ? ? 15 ? 2 ? ? 30 ? cm/s P １ 为其速度瞬心 P 2 为轮速度瞬心 2 ? ? AB ? v A / AP 1 ? 30 ? / 3 ? 15 ? ? rad/s 3 （ ） 2 ? v B ? BP ? 20 3 ? cm/s ( ? ) 1 ? ? AB ? 2 3 ? 15 ? 3 ? v B P 2 2 ? 15 ? ( 2 ? ) 2 ? 60 ? 2 cm 2 a ? OA ? ? /s 取 A 为基点， 指向 O 点 A 2 ? 20 3 n 2 2 2 ? n ( a ) ? ? , 沿 BA ) BA ? AB ? ? AB ? 3 ? 15 ? ( a B ? a A ? a BA ? a BA 3 3 大小 ？ √ ？ √ 方向 √ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向 BA 线上投影 a B cos 30 ? 0 ? 0 ? a BA a B ? a BA 20 n / cos ? 30 ? 3 ? n 3 ? 2 / 3 40 2 ? ? ? 131 . 5 cm/s 2 ( ? ) 2 3 研究轮 B ： P 2 为其速度瞬心 ? B ? v B / BP 2 ? 20 3 ? / 15 ? 7 . 25 rad/s ? B ? a B / BP 2 ? 131 . 5 / 15 ? 8 . 77 rad/s 2 ( ( ） ） [ 练 1] ： 已知： OA=R ，以 ? 常数绕 O 转动， AB=2R ，轮半径为 R ， 轮作纯滚动。求图示位置时轮和 AB 的角速度。 ? v B 解：１）分析ＯＡ B ω ? v A v A ? R ? O ２）分析ＡＢ（瞬心在Ｃ） O θ A Ｃ v B ? CB ? ? AB ? AB ? R ? O 3 R ? v A ? CA ? ? AB ? R ? O ? O 3 ? v B ? R ? AB ? R