2021自动控制原理重点内容复习总结.pptVIP

X (s) K1 ? － K 2 s ( s ? a ) Y (s) 解 ： 系统闭环传递函数： 2 K 1 K 2 K 1 ? ? n Y ( s ) ? ? 2 G ( s ) ? 2 2 s ? as ? K s ? 2 ?? n s ? ? n X ( s ) 2 由图直接得到： y ( ? ) ? 3 , t p ? 0 . 1 , ? ? ? y ( t p ) ? y ( ? ) y ( ? ) 4 ? 3 ? 100 % ? ? 100 % 3 ? 33 . 3 % X (s) K1 ? － Y (s) K 2 s ( s ? a ) K 1 ? ? n K 1 K 2 Y ( s ) ? 2 ? 2 G ( s ) ? 2 X ( s ) s ? as ? K 2 s ? 2 ?? n s ? ? n 由 ? ? ? e 由 t p ? ? 2 ?? ? ? ? ? ? 33 . 3 %, ? ? ? ln ? ? ? ? 0 . 3 ? ? ? ? (ln ? ? ? ? n 1 ? ? ? ? 0 . 1 , ? n ? 2 ? t p 1 ? ? ? ? 33 . 266 ? n ? K 2 , 2 ?? n ? a ，求得 K 2 ? 1107 , a ? 20 对照标准二阶系统， K 1 ? ? n 1 sY ( s ) ? lim s 2 ? ? K 1 ? 3 由终值定理： y ( ? ) ? lim 2 s ? 0 s ? 0 s ? 2 ?? n s ? ? n s 2 3321 G ( s ) ? 2 s ? 20 s ? 1107 例 4 系统如图。若使系统以 ? n ? 2 rad / sec 的频率持续振荡， 试确定振荡时的 K 值和 a 值。 R (s) ? － K ( s ? 1 ) 3 2 s ? as ? 2 s ? 1 Y (s) ? 由题可知，持续振荡时系统存在一对共轭虚根± j2 。 ? 相当于劳斯行列式第一列出现零。 Y ( s ) K ( s ? 1 ) ? 3 系统闭环传递函数： 2 R ( s ) s ? as ? ( 2 ? K ) s ? ( K ? 1 ) 闭环特征方程： s ? as ? ( 2 ? K ) s ? ( K ? 1 ) ? 0 3 2 s ? as ? ( 2 ? K ) s ? ( K ? 1 ) ? 0 劳斯行列式： s 3 2 1 0 3 2 s s s 令 K ? 1 ( 2 ? K ) ? a K ? 1 1 a 2 ? K K ? 1 0 0 K ? 1 ( 2 ? K ) ? ? 0 a 2 as ? K ? 1 ? 0 由辅助方程： 解得： s 1 , 2 ? ? j ( K ? 1 ) / a ? ? j 2 求出： ? ( K ? 1 ) / a ? 2 求解联立方程： ? ? ( 2 ? K ) ? ( K ? 1 ) / a ? 0 K ? 2 , a ? 0 . 75 第四章 根轨迹分析方法 主要内容 1 、根轨迹的基本概念 控制原理复习总结 2 、根轨迹的绘制 3 、广义根轨迹 4 、利用根轨迹分析和设计系统 必须掌握： 1 、根轨迹的绘制 2 、利用根轨迹分析、设计系统（求取特殊点的 K 值， 坐标，稳定范围） 一、根轨迹的基本概念 环极点）。 根据 闭环特征方程 : 控制原理复习总结 第四章 根轨迹分析方法 利用开环传递函数（开环零极点）求闭环系统的稳定性（闭 1 ? G ( s ) H ( s ) ? 0 闭环特征根满足： G ( s ) H ( s ) ? ? 1 ? 1 , ? G ( s ) H ( s ) ? ? ? 1 (1) 相角条件 ? ? ( s ? z ) ? ? ? ( s ? p ) ? 180 ( 2 k ? 1 ) 0 i i i ? 1 i ? 1 m n k ? 0 , 1 , 2 , ? （ 2 ） 幅值条件 K ? ? s ? p ? s ? z i ? 1 i ? 1 m n i i ① 利用相角条件，找出所有满足相角条件的 s 值，连成根轨迹。 ② 确定某一特征根后，利用幅值条件，求出对应的 K 值。 二、 绘制根轨迹的基本规则 控制原理复习总结 第四章 根轨迹分析方法 规则一、 根轨迹的分支数： 根轨迹的分支数等于开环极点数 n 。 规则二、 根轨迹的起止： 每条根轨迹都起始于开环极点，终 止于零点或无穷远点。 规则三、 根轨迹的对称性： 根轨迹各分支是连续的，且对称 于实轴 规则四、 实轴上的根轨迹： 右边开环极点零点之和为奇数的 部分。 规则五、 渐近线： 根轨迹有 n-m 条渐进线。 ( 2 k ? 1 ) ? 180 其 相角 为： ? ? n ? m