车型机器人的时间最优轨迹.pdfVIP

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2021-01-28 发布于湖南
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车型机器人的时间最优轨迹.pdf

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Vol. 34, No. 4 ACTA AUTOMATICA SINICA April, 2008 Time-optimal Trajectories for a Car-like Robot 1 1 WANG Hui-Fang CHEN Yang-Zhou Abstract This paper provides a new geometric method for achieving the su?cient family of the time-optimal trajectories to connect any two con?gurations of the robot in a 3-dimensional manifold based on the geometric optimal control theory. We provide a new perspective for analyzing this special type of nonlinear problems. Based on the structural characteristics of the switching functions and their derivatives from the Pontryagin s minimum principle (PMP) and the Lie algebra, we build a special coordinate system and introduce a new vector. We discover the one-to-one mapping between the rotation trajectory of this new vector and the optimal control trajectory. Furthermore, we de?ne a switching vector that denotes the position and rotation direction of this vector, and reach a conclusion that the speci?ed initial and ?nal switching vectors can uniquely determine an optimal trajectory. In addition, it is the ?rst time a condition that can be used directly for selecting a time-optimal trajectory is provided. Key words