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基于 RBF 网络的自整定 PID 控制 概要 ? ? ? ? 1 PID 控制原理 2 RBF 神经网络模型 3 RBF 神经网络 PID 整定原理 4 仿真实例 —— 基于 RBF 神经网络辨识的单 神经元 PID 模型参考自适应控制 1 PID 控制原理 ? 在工业控制中 , PID 控制是工业控制中最常用 的方法。这是因为 PID 控制器结构简单、实 现简单 , 控制效果良好 , 已得到广泛应用。据 统计 , 在目前的控制系统中 ,PID 控制占了绝大 多数。但是 , 他具有一定的局限性 : 当控制对 象不同时 , 控制器的参数难以自动调整以适 应外界环境的变化。 1 PID 控制原理 ? PID 控制系统框图如图 1 所示。 图 1 常规 PID 控制系统原理框图 1 PID 控制原理 ? PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定 值与实际值的偏差构成控制量。常规 PID 控 制离散算法为： 1 PID 控制原理 ? 对于实际的工业生产过程来说，往往具有 非线性、时变不确定性等，应用常规的 PID 控制便不能达到理想的控制效果 ; 而且 PID 控 制器由于参数整定困难，在实际应用中往 往参数整定不良、性能欠佳，对于运行的 工况适应性很差。这样，人们就一直在寻 求 PID 控制器参数的自动整定技术，以便适 应复杂的工况和高指标的控制要求。 2 RBF 神经网络模型