基于stm32的四旋翼飞行器设计-谭建裕11031505.pdf

目 录 1 引言1 1.1 国内外研究现状1 1.1.1 国外研究现状1 1.1.2 国内研究3 1.2 本文研究内容6 1.2.1 四旋翼飞行器的数学模型6 1.2.2 四旋翼飞行器设计6 1.2.3 手持地面站设计6 1.3 本文研究意 6 1.4 论文结构7 2 总体设计8 3 四旋翼飞行器设计11 3.1 四旋翼飞行器的姿态描述11 3.1.1垂直运动11 3.1.2俯仰运动12 3.1.3滚转运动12 3.1.4偏航运动12 3.2 四旋翼飞行器数学建模13 3.2.1 数学建模理论13 3.2.2 数学建模过程16 3.3 四旋翼飞行器各模块设计21 3.3.1系统最小电路设计22 3.3.2采集模块设计23 3.3.3 姿态解算模块设计26 3.3.4 控制算法模块设计27 3.3.5动力器件模块设计28 3.3.6机身模块设计28 3.5 四旋翼飞行器调试30 4 四旋翼飞行器的功能优化35 4.1 手持地面站简介35 4.2 手持地面站硬件设计36 4.3 手持地面站软件设计38 总结41 参考文献42 附录143 附录244 南昌航空大学学士学位论文 基于STM32的四旋翼飞行器设计 1 引言 1.1 国内外研究现状 随着国内外无人机市场的升温，四旋翼飞行器以其简单的硬件结构，优异的性能 越来越受到重视。全球各地也越来越多的人参与到四旋翼飞行器的开发中，在四旋翼 飞行器的控制算法和硬件结构设计中都取得了许多的成果。 1.1.1 国外研究现状 图1-1-1 Breguet兄弟设计的四旋翼 图1-1-2Mesicopter [1] 可操控性差 。受限于当时科技水平，之后十几年并没有太大的发展。近几年， 微处理器、新型材料和控制理论都取得很大突破，四旋翼飞行器取得了长足的发展。 当下四旋翼飞行器主要是往无人机方向发展，并且尺寸都相对较小，比如斯坦福大学 [2] 研究的四旋翼飞行器Mesicopter （如图1-1-2所示）机架的边长只有16mm 。 国外有许多高校和研究机构都参与到四旋翼飞行器控制算法的研究中去，都取得 一定成果。美国斯坦福大学的Tomlin教授领导的小组开发了STARMAC系统，历经 两代改进，其中在一代上，该小组采用线性最优二次型调节器（LQ ）进行姿态调节， [3] 滑模控制进行外环位置控制，取得了室内试飞成功 。 国外的商业多旋翼无人机厂商也有许多成功的例子，比如3DRobotics （简称 3D ）。3D 开发的无人机Solo （如图1-1-3所示）专为航拍设计，可以沿着预先设 定的航线进行飞行，在飞行过程中，用户只需要专心调准相机焦距即可。3D 配套 的手机软件可以选择飞行模式。例如CableCam模式，可以让用户选择不同的两个点， 随后Solo就会在这两个点之间飞行，就像在一根看不见的线缆上滑过一般。在滑行 Solo 期间，用户可以自如地控制相机对焦的位置。 允许用户全方位定制自己的四