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汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 一、虚拟现实建模方法 一、虚拟现实建模方法 1 1、几何建模 、几何建模 2 2、运动建模 、运动建模 1 1 （）物体位置 （）物体位置 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐 标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象 标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象 坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制 坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制 一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 2 2 （）碰撞检测 （）碰撞检测 A B 在视景仿真系统中，经常需要检查对象 A 是否与对象 B 碰撞。碰撞检测需要计算两个物 在视景仿真系统中，经常需要检查对象 是否与对象 碰撞。碰撞检测需要计算两个物 OBB 体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用 OBB 包围盒检测法，运用这种方 体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用 包围盒检测法，运用这种方 法可以节省时间，但降低了精确性。 法可以节省时间，但降低了精确性。 3 3、物理建模 、物理建模 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、 形状改变模式 （橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真 形状改变模式 （橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真 实的虚拟物理模型。 实的虚拟物理模型。 4 4、行为建模 、行为建模 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行 为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方 为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方 面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行 面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行 的汽车、路旁的行人等。 的汽车、路旁的行人等。 5 5、模型分割 、模型分割 二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 1 1、汽车虚拟驾驶系统的构成 、汽车虚拟驾驶系统的构成 汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、 汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、 实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型 实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型 库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场 库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场 景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。 景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。 系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿 系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿 真的车辆数据模型调入到动力学模型中，同时选择