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机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正 中南大学机电工程学院 给定的稳态性能指标 : 单位恒速输入时的稳态误差 ; 频域性能指标 : 相位裕度 , 增益裕度 . 2 采用 Bode 图进行相位滞后校正 ) 1 5 . 0 )( 1 ( ) ( ) ( ? ? ? ? s s s K s G s G k s e ss 2 . 0 ? ? 40 ? ? [ 例 ] 设一单位反馈控制系统 , 其开环传递函数为 dB K g 10 lg 20 ? [ 解 ] 根据稳态性能指标确定开环增益 K. 对于Ⅰ型系统 1 5 5 . 0 1 1 1 ? ? ? ? ? s e K ss ss ? ) 5 . 0 1 )( 1 ( 5 ) ( ? ? ? ? j j j j G ? ? ? 机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正 中南大学机电工程学院 选 取 零点剪切频率 ? 0 ? 90 ? ? 180 ? ? 270 ? ? 40 ? 20 ? dB 8 ? dB 11 G G c G c G G G c G G c 由右图可知 , 原系统的相位 裕度为 , 增益裕度为 , 系统是不稳 定的 . ? 20 ? dB K g 8 lg 20 ? ? 设计裕度 ? 50 1 1 6 . 0 ? ? s ? 1 5 . 0 ? ? s c ? 1 1 1 . 0 5 5 . 0 5 ? ? ? ? ? s s c T ? ? T=10s 要使 成为已校正 的系统的剪切频率 , 就需要 将该点在原对数幅频特性 点移动 -20dB . 1 5 . 0 ? ? s c ? ? 机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正 中南大学机电工程学院 故在剪切频率上 , 相位滞后环 节的对数幅频特性曲线分贝 值应为 当 时 , 有 极点转角频率 相位滞后校正环节 的频率特 性为 已校正的系统 的开环传递函 数为 系统的响应速度降低 . 20 1 1 lg 20 ? ? ? ? c c T j jT ? ? ? 1 ? T ? ? ? ? ? lg 20 1 1 lg 20 ? ? ? ? c c T j jT 10 ? ? 1 01 . 0 1 ? ? ? s T T ? ? ? ? ? ? ? ? 100 1 10 1 1 1 ) ( j j T j jT j G c ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( s G s G s G c K ? ) 1 100 )( 1 )( 1 5 . 0 ( ) 1 10 ( 5 ? ? ? ? ? s s s s s ? ? ? ? ? ? b c g s s dB K ? ? ? , 5 . 0 2 : 11 lg 20 , 40 1 1 ? 机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正 中南大学机电工程学院 式中 ～ 用于补偿滞后环节的滞后相角。 串联滞后（及 PI ）校正的效果 ● 增加相位裕度，提高系统的相对稳定性 ● 抬高低频段分贝数，减少稳态误差 ● 系统带宽降低，系统快速性能受限 注 ：确定校正后系统的穿越频率 时，确定校正 环节的转折频率应考虑其相位滞后的影响，条件为 c ? ? ? ? ? ? ? ? ) 180 ( ) ( ? c j G ? 5 ? ? ∠ ? 15 机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正 中南大学机电工程学院 ( 取 ) 6.3.3 相位滞后 - 超前校正 超前校正 的作用 : 提高系统的相对稳定性和响应快速性 滞后校正 的作用 : 在基本上不影响原有动态性能的前提下 , 提高 系统的开环放大系数 , 从而显著改善动态性能 滞后 - 超前 校正环节 : 同时改善系统的动态性能和稳态性能 1 相位滞后 - 超前校正原理及其频率特性 ) 1 ( 1 ) 1 )( 1 ( ) ( 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s T s T s T s T s G c ? ? 1 1 1 T R T ? 2 2 2 C R T ? 式中 , 1 2 T T ? 1 C 2 C 1 R 2 R ) ( t x i ) ( t x o 机械工程控制基础 第六章 系统的性能指标与校正 中南大学机电工程学院 分别为 和 . 滞后 校正在 前 ， 超前 校正在 后 ，且 高频段 和 低频段 均 无 衰减 。 当 滞后超前环节的频率特性 Bode 图如右图所示 . ( 取 ) 2 1 2 2 1 1 2 1 C R C R C R T T ? ? ? ? ? ? 1 ? ? ?? ? ? ? ? ? 2 2 1 1 1 1