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GPS 自动驾驶技术在现代农业机械上的应用 GPS（全球卫星定位系统）协同传感器、计算机控制、机电液一体化等科技成果，实现 了农业田问作业的机械自动导航、 耕地精确定位以及机械自动适应地形起伏等情况。 为了实 践上述功能， GPS 系统的接收系统需要有效地 ? c 农业机械相结合，实现农业机械在田间自 动作业的新型革命。即通过 GPS 等技术集成，准确地控制和操纵各种农业电子机械，实现 农业电子机械的智能化， 农场实现全天候连续作业， 推进农业机械的可持续发展。 本文首先 介绍了 GPS 自动驾驶技术目前在国内和国外的应用情况，并根据其工作原理在现代农业机械上的实际效果与应用，阐述了自动驾驶技术在现在农业机械应用的未来发展趋势。 自动驾驶技术应用情况 为了能够更好的分析和处理农业田间管理 .可靠提高农业机械作业现代化程度，精准农 业成为农业发展的重要方向。所谓精准农业 .是指农业智能化和信息化在农业中的应用，其 中，智能化就涵盖了 GPS 自动驾驶技术。发展精准农业技术，可以极大地提高农业生产效 率，进一步促进节能减排，有效保护土地等， 为未来农业发展带来诸多好处。为了走上符合 中国国情的精准化农业发展道路， 国内已经在不断研究和发展相关的各种核心技术， 下文从 自动驾驶技术在现在农业机械上的应用这一角度，集中阐述。 1.1 国外自动驾驶技术研究情况。自动驾驶技术是一个庞大而复杂的工程体系，是对于 GPS 卫星定位系统的一种应用技术 .其中卫星定位的精度高低直接对自动驾驶的效果产生深 远影响。 国外对于这种利用卫星定位系统进行自动驾驶技术的研究开始的很早， 只不过受限 于美国政府关于卫星定位系统的 SA 政策影响，直到 2000 年，才开始解禁。所以，卫星定 位系统真正参与到自动驾驶是近几年的事情， 严格来说我国在此项技术发展与应用上， 不算 晚，但基于信息技术更新速度层面来讲，在自动驾驶技术研究与创新方面，还需要加强。 1.2 国内自动驾驶技术研究情况。我国正式开展对于自动驾驶系统的研究起源于 2003 年 5 月 25 日 .我国 “北斗一号 ”卫星的发射成功，及至 6 月 1 日，我国自主研发的 “北斗运营 服务平台 ”正式开通，标志着我国已经拥有了完全自主的卫星导航系统，产自北斗星通公司 的自动驾驶产品也逐渐进入农业应用阶段。 2GPS 自动驾驶系统涉及技术分析 2.1 卫星定位系统工作原理。 首先要确定卫星定位系统的基站位置 .通常卫星定位系统的 基站都放置于位置较高的建筑或地区， 通过对基站设置， 获取天线所处的地理坐标， 利用相 关软件对设置基站， 在通过基站产生差分信号， 最后通过网络将差分信号传人到该基站的各 个移动站。 基站工作的时候，基站和移动站所获取的信号来自同一颗卫星， 不同的是， 基站 是将信号同自我地理位置相联系，经过模块，计算出差分信号 .该信号再经由互联网传递给 移动站模块， 而移动站是再受到该信号后， 利用移动站模块联系移动站所谓地理位置， 运用 计算公式 .得出更精确的信息。 具体情况参见下图： 在这一过程主要包括了四个部分：采集、预处理、坐标转换、信息融合。 2.1.1 采集。传感器跟日常生活中电脑或者嵌入式模块通信时，会有不同的传输方式。 不同的传输介质， 需要使用不同的传感器去解析这些信息。 通俗地讲就是把传感器采集到的信息全部拿到，然后编码组队，提供给应用者可以使用的数据。 2.1.2 预处理。传感器的信息接收后会发现不是所有信息都是有用的。因为传感器的状 态不是 100% 有效的，因此需要对信息做预处理 .以保证前方的障碍物在时间维度上是一直存在的，而不是一闪而过。 2.1.3 坐标转换。坐标转换在智能驾驶领域十分重要。传感器是安装在不同地方的，因 此感知层接收障碍物位置信息后， 必须将该障碍物的位置信息转移到自身坐标系下， 才能供 规划决策使用。 2.1.4 信息融合。信息融合是指把相同属性的信息进行整合操作。比如摄像机检测到了 正前方有一个障碍物， 毫米波也检测到前方有一个障碍物， 激光雷达也检测到前方有一个障碍物 .而实际上前方只有一个障碍物 .所以要把多传感器下这些信息进行一次融合，以此告诉下游，前面有一个障碍物，而不是三个障碍物。 2.2Electricalcontrol 系统工作原理 2.2.1Electricalcontrol 部分收集所有数据信号后。 得出结论发出指令控制各部分工作， 同时通过一些感应设备了解目前状态 .进行数据反馈 .再整合反馈的数据，下达下一步动作的指令。 2.2.2 自动驾驶系统的摩机械必须在光靶和工具的宽度上设置 a、 b（光靶左侧的第二个 按钮可随时通过调整工具的宽度来调整） ，并在按下 “确定 ”按钮时驱动到 b 点。设