三自由delta并联机器人运动学反解.pptVIP

Delta 一、机构的构成及实物图 二、三维空间直角坐标系下的模型简化图 三、机构的运动特性分析 四、所知与所求 五、问题的求解 机构的构成及实物图 B1 B2 B3 E2 E3 E1 P1 P2 P3 上端的等边三角形为静平台，下端的等边三角形为动平台，动静平台之间的每条支链主要有伺服电动机，驱动臂(主动杆)，从动臂（四个球铰副及四根连杆构成的平行四边形）。 Return 三维空间直角坐标系下的模型简化图 三维直角坐标系以静平台上三个电机安装处围成的等边三角形ΔB1B2B3的外切圆圆心为坐标原点O，以垂直于线段B1B3的方向为X轴正方向，垂直于B1B2的方向为Y轴正方向，按照右手定则构建静态空间直角坐标系。同理，以等边三角形ΔP1P2P3的外切圆圆心为坐标原点O，以垂直于线段B1B3的方向为X轴正方向，垂直于P1P2的方向为Y轴正方向，按照右手定则构建动态空间直角坐标系。设静平台上的伺服电机安装处为Bi (i=1,2,3)，平行四边形的两个平行长杆等效为一个虚拟连杆，如图所示，设等效的虚拟连杆的顶点为Ei(i=1,2,3)，Pi (i=1,2,3)，模型图如图所示 Return 模型简化图 Back Return 机构的运动特性分析 工作过程:伺服电机驱动主动臂转动，并带动从动臂，进而实现动平台的三维平动。 动平台只能平动，不可旋转； 动平台为等边三角形，自由度为3； α β a1 a2 a3 a4 b1 b2 b3 b4 （1）动平台只能平动，不可旋转 设静平台为平面ɑ，动平台为平面β。 ∵a1a2// a3a4, a1a2 // ɑ ∴a3a4// ɑ 同理 b3b4// ɑ ∵a3a4，b3b4都在平面ɑ上且不平行 ∴ɑ//β 所知:驱动臂长度为Lb、从动臂长度为La、ΔB1B2B3的外切圆半径为R，ΔP1P2P3的外切圆半径为r、O的坐标为（X,Y,Z）； 所求:三个伺服电机的转动角度 θi（i=1,2,3），θi为第i个伺服电机驱动臂对基座平台的夹角。 所知与所求 Return 问题的求解 1.B1 B2 B3坐标的求解 在极坐标下，Bi的极坐标为 (R,?i）,i=1,2,3,?i= 在空间直角坐标系下，位于坐标面XOY上的点Bi的坐标为: (Rcos?i,Rsin?i,0)， ?i= B1 B3 B2 O X Y 2.P1 P2 P3坐标的求解 在极坐标下，Pi的极坐标为 （r,?i）,i=1,2,3;?i= 在原点为O的空间直角坐标系下，位于坐标面XOY上的点Pi的坐标为:(rcos?i,rsin?i,,0)T,i=1,2,3; ?i= 又∵O的坐标在以O为坐标原点的坐标系下的坐标为(x,y,z)T, ∴以O为原点的空间直角坐标系下，Pi的坐标为 X Y O P1 P2 P3 3.E1 E2 E3坐标的求解 Θ ? Lb Bi Ei Ei的z坐标简单，显然为-Lbsinθi 求Ei的X坐标和Y坐标应当将其投影到XOY坐标面内； B1 B3 B2 O X Y · · · E1 E3 E2 极坐标系下，其角度与Bi同，其X与Y的坐标类似Bi的求法。