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精品 精品 现代工程控制理论实验报告 实验名称：控制系统数字仿真技术 实验时间：2015/5/3 目录 TOC \o 1-5 \h \z 一、 实验目的 3 二、 实验内容 3 三、 实验原理 3 四、 实验方案 6 1、 分别离散法； 6 \o Current Document 2、 整体离散法； 7 3、 欧拉法 9 4、 梯形法 10 5、 龙格 ——库塔法 11 五、 实验结论 12 小结： 14 实验目的 1、 探究多阶系统状态空间方程的求解； 2、 探究多种控制系统数字仿真方法并对之进行精度比较; 二、实验内容 1、 对上面的系统进行仿真，运用分别离散法进行分析； 2、 对上面的系统进行仿真，运用整体离散法进行分析； 3、 对上面的系统进行仿真，运用欧拉法进行分析； 4、 对上面的系统进行仿真，运用梯形法进行分析； 5、 对上面的系统进行仿真，运用龙泽一一库塔法进行分 析； 6、 对上面的几种方法进行总计比较， 对他们的控制精度分 别进行分析比较； 三、实验原理 1、 控制系统状态空间方程整体离散法的求解； 控制系统的传递函数一般为 x Ax Bu Y Cx Du 有两种控制框图简化形式如下： KI控制器可以用框图表示如下: 惯性环节表示如下: K 心__J 1丿 T r干宁「 1T K 高阶系统G(s) ?了〒亍的框图如下 对于上面的框图可以简写传递函数 x Ax Bu Y Cx Du 根据各环节间的关系可以列写出式子中出现的系数 和D，下面进行整体离散法求传递函数的推导 x Ax Bu…① ①* e At得 At ee At At e e At Ax At Bu td^dt td^dt 0 dt Bue Atdt...② o Ax() Ax() o Bue AT dt t A e x(t) x(0) o Bue d …③ ③* eAt得 x(t) x(0) eAt x(t) x(0) eAt eAt o Bue A d 令t KT x(t) x(0) eAt : BueA(t )d x(kT) x(0)eAkT kT BueA(kT)d ...④ 0 令t (K 1)T x[(k 1)T] x(0) A (k 1)T (k 1)T A[(k 1)T e Bue 0 ]d ...⑤ ⑤④*eAT得 x(k 1) eAT x(k) (k 1)TBueA[(k 1)T ]d kT 令(k 1)T t x(k AT 1) e x(k) eAtBudt eATx(k) eAtBdt u(k) 0 0 令 AT e , m T At eAt Bdt 0 得x(k 1) x(k) m x(k 1) 这样，如果知道系数，就可以知道高阶系统的传递函数和状 态空间方程。 2、 在控制系统的每一个环节都加一个米样开关， 构成分别 离散法求解系统的状态空间方程; 采样开关其实是一个零阶保持器 u(t) u(kT) kT t (k 1)T 比例环节: x(s) u(s) kp x(k 1) kp* u(k 1) 积分环节: x (s) ki x (s) ki u (s) s x(k 1) x(k) ki * dt * u (k) 惯性环节: x(s) u(s)x(k 1) exp( d x(s) u(s) x(k 1) exp( d / ) x(k) k[1 exp( d / )]u(k) 四、实验方案 1、 分别离散法; 系统框图 系统框图 根据上面提到的分别离散法得到仿真的公式 已知系数： K1=0.93; K2=2.086; T1=73.3; T2=96.1; n1=2; n2=4; kp1=0.32; ki1=0.0018; kp2=2; ki2=0.00008; 惯性环节的系数： fai 1= exp(-dt/T1); faiM1=1-fai1; fai2=exp(-dt/T2); faiM2=1-fai2; PID控制环节： up1= e*kp1; x(1)=x(1)+ki1*dt*e ； up2=e1*kp2; x(2)=x(2)+ki2*dt*e1; 惯性环节： x(3)=fai1*x(3)+K1*faiM1*u1; x(4)=fai1*x(4)+faiM1*x(3); x(5)=fai2*x(5)+K2*faiM2*x⑷; x(6)=fai2*x(6)+faiM2*x(5); x(7)=fai2*x(7)+faiM2*x(6); x(8)=fai2*x(8)+faiM2*x(7); 2、 整体离散法; 将系统框图拆开 L护 系统的状态空间方程为: x Ax Bu丫 Cx Du 此时 Xiki i X8k Xi k i i X8 k i i R X2 ki