自动控制原理实验报告07733.docx

精品 精品 1 1、比例环节 实验一典型环节的模拟研究及阶跃响应分析 图1T 图1T比例环节的模拟电路 可知比例环节的传递函数为一个常数： 当Ip分别为0.5, 1, 2时，输入幅值为1.84的 u 正向阶跃信号，理论上依次输出幅值为0.92, - 1.84, 3.68的反向阶跃信号。实验中，输出信号 依次为幅值为0.94, 1.88, 3.70的反向阶跃信号， 相对误差分别为1.8%,2.2%,0.2%? 在 误差允许范围内可认为实际输出满足理论值。 2、积分环节 C 积分环节传递函数为: U. Zf 二1 I U?石一 RtCS TS (0 TW1 (0.033)时，C=1讨(0?33诃，利用MATLAB,模拟阶跃信号输入下的输出信号如图: T=0.1 T=0.033 与实验测得波形比较可知，实际与理论值较为吻台，理论上T=O.O33时的波形斜率近似为T=(M时的三倍，实际上为8/2.6=3.08,在误差允许范围内可认为满足理论条件。 3、惯性环节 惯性环节传递函数为: C(s) K R(s) _ TS+1 K = Rf/R?T = RfC, (1) 保持 K = Rf/Ri = 1 不变，观测 T = 0.1 秒,0.01 秒(既 Ri = 100K,C = 1 f,0.1 f ) 时的输出波形。利用matlab仿真得到理论波形如下： T=0.1 时 E (5%)理论值为300ms,实际测得t=40()ms 相对误差为：(400300) /300=33.3%,读数误 差较大。 K理论值为1,实验值2.12/2.28, 相对i吴差为(2.28-2.12) /2.28=7%与理论值 较为接近。 T=0.01 时 ts (5%)理论值为30ms,实际测得t.=40ms 相对误差为：(40-30) /30=33?3% 由于ts较小，所以读数时误差较大。 K理论值为1,实验值2.12/2.28, 相对误差为(2.28-2.12) /2?28=7%与理论值 较为接近 (2) 保持T = RfC = 0?ls不变，分别观測T=h 2时的输出波形。 K=1时波形即为(1)中T0.1时波形 K=2时,利用matlab仿真得到如下结果： (5%)理论值为300ms,实际测得E=400ms 相对误差为：(400-300) /300=33?3% 读数误差较大 精品 精品 相对误差为(2430/2.28) /2=5.7% 与理论值较为接近。 4、二阶振荡环节 @1-5令R产产 @1-5 令R产产G C(s) 1 R(S) T2S2 + K T = R,CbK = R2/R1 (on= 1/T= 1/RC =1/2K = R|/2R2 (1) (1) 取 R| = R3= 100K,Ci = C2 = lFif 既令 T = 0.1 秒,调节 R2分别直阻尼 比=0.1, 0.5, 1 ①R2=500k,^=0.1时，叫=10； matlab仿真结果如下: 超调長Mp理论值为/(弋“/ (1X2) 55)=73%, 实 验 值 为 (3.8-2.28)/2.28=66.7%与理论值较为接 近. 过渡过程时间理论值(计算时的估 计公式)*4/(炉叫)=4s,由matlab仿 真得t=2.89s,实验值为3.1s,与仿真得到 的理论值相对误差为(3.1289)  超调長叫,理论值为才(号冗/ (1?2) 55)=16%,实验值为(2.8-2.28)/2.28=22.8% 与理论值较为接近 过渡过程时间理论這(计算时的估计公式)匸4/(炉?)=0,由mailab仿真 得t,=0.525s ,实验值为0.59,与仿真得到的理论值相对误差为 (0.59-0.525)/0.525= 12.4% 较为接近。 ? R2=50k,纤1厲严10;gnkib仿真结果如下: 超调星叫理论值为0,实验值为 (2.28-2)/2.28= 12.3%,与理论值吻台。 过渡过程时间理论值，由mailab仿真得 t,=().48s,实验值为0.40,与仿真得到的理论值 相对误差为(048?0?40)/0?4420%较为接近。 ⑵ 取R==100KQ = C2=0?WF既令T = 0.01秒，重复迸行上述测试。 ①R2=500k^=0.1时，叫=100; matlab仿真结果如下: 超调星%理论值为eA(-*n/ (K2) 75)=73%,实 验值为(3.8-2.28)/2.28=66.7%与理论值较为接近. 过渡过程时间理论值(计算时的估计公式) t,=4/??)=o.4s,由 matlab 仿真得 t,=0.29s,实验值 为0.30,与理论值相对误差为(0.30-0.29)/0.29=3.4%较 为接近。 ② ②R2=100k^=0.5 时，d=100； matlab