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安川机器人远程控制总结 一、master 程序 1、master 程序的设置 单击【主菜单】—选择屏幕上的【程序内容】— 【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2 所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】， 显示如图1-3 所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER ”，程序创建完毕。 1 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—选择屏幕上的【程序内容】— 【主程序】，如图1-4 。 2 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5 所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6 所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 3 图1-6 显示如图1-7 所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER 程序的编辑 单击【主菜单】—选择【程序内容】— 【选择程序】— 【选择】，出现如图1-7 所示 的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1 所示的界面下编辑主程 序。 4 图2-1 此处以2 个工位，每个工位3 种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示 教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入 DOUT OT#(1) OFF 程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】， 选择【DOUT】，如图2-3 所示的界面 图2-2 5 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4 所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显 示如图2-5 所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF ”，单击 两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 6 图2-5 程序内容如下 （安装在机器人中的MASTER 程序见附件MASTER）： 第二行的NAME 才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名 /JOB //NAME MASTER //POS ///NPOS 0,0,0,0,0,0 //INST ///DATE 2016/06/0