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机器人小车焊接构架变形预测和分析 TG; TB. 文献标志码： B Abstract： To study the influence of welding deformation on the collision performance and the service life of the robot vehicle， based on the thermo-elasto-plasticity inherent strain method， the deformation of the robot vehicle welding frame is simulated in software VIRFAC. By checking with heat source， the heat source distributions of four typical joints are simulated， the inherent strain database is established， and the overall deformation rule of the robot vehicle with welding seams is analyzed. The results show that the maximum deformation of the welding frame of the robot vehicle is . mm， which is located at the top of the frame. The research results can support the welding design， strength and stability analysis of the robot vehicle. Key words： welding; frame; thermo-elasto-plasticity; inherent strain; heat source checking; deformation 引 言 焊接变形涉及传热学、电磁学、材料冶金学、固体力学和流体力学等，是多学科融合的复杂现象。[]作为机械加工常用的连接方式之一，焊接在机器人小车构架的生产和制造中有重要的作用。焊接加工时往往出现残余变形，残余变形的大小直接影响机器人小车焊接构架的性能和使用寿命。焊接构架是机器人小车的关键承载部件之一，其安全性和可靠性至关重要。在机器人小车焊接构架的设计阶段，合理完善的焊接变形预测和分析需要可靠、适用的焊接变形数据支撑。 近年来，计算机技术快速发展，对焊接变形的数值仿真计算有很大地促进作用，数值模拟成为结构焊接残余应力和焊接变形预测的有效方法之一。常用的数值模拟方法有热弹塑性有限元法和固有应变法。张立平等[]利用热弹塑性有限元法分析厚度为 mm的Q低碳钢薄板在对接接头焊接过程中的焊接变形;戈亮等[]采用顺序耦合热弹塑性有限元法对自由状态下的甲板分段焊接过程进行数值模拟;纪浩然[]采用热弹塑性有限元法分析大型复杂结构的焊接变形;于红等[]采用固有应变法研究高速列车司机室前窗框的焊接变形;唐琪等[]通過有限元软件*****，采用固有应变法计算不同焊接顺序时枕梁的焊接变形，分析焊接顺序对枕梁焊接变形的影响;李树栋等[]采用固有应变法对不锈钢车体的车顶进行焊接变形仿真;*****HA等[]采用固有应变法预测汽轮机导叶座外圈的焊接变形;王小杰等[]采用固有应变法研究不同焊点距离对门槛结构焊接变形的影响;王素节等[]采用热弹塑性法预测T型梁的焊接变形。目前，针对机器人小车焊接构架变形预测和分析的文献很少。 本文以机器人小车焊接构架为研究对象，基于热弹塑性固有应变法，利用有限元分析和VIRFAC软件，结合实际加工工艺，对机器人小车构架焊接变形进行仿真分析，为机器人小车焊接构架的可靠性设计提供技术参考。 基本原理 . 固有应变法 固有应变法最初由日本学者提出。固有应变是指热循环后残留在构件内引起构件残余应力和变形的应变，也称为残余应变。固有应变是焊件产生应力和变形的根本原因。固有应变表示构件从应力状态剥离后处于自由状态时，与基准状态对比所具有的应变。固有应变包括塑性应变、热应变和相应变，其表达式为ε*=εPεTεX（）式中：εP为塑性应变;εT为热应变;εX为相应变。 若只经过次热循环，则构件热应变基本可以忽略不计，构件材料为低碳钢，也可以不考虑相应变，所以固有应变可以用塑性应变代替，即ε*=εP（） . 热弹塑性固有应变法 目前，基于固有应变理论进行焊接变形仿真主要有种方