机器人学第三章习题.pdfVIP

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2021-01-31 发布于河北
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机器人学第三章习题.pdf

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Ａ 3-1.写出齐次变换矩阵Ｔ，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换。Ｂ 1) 绕Z 轴旋转90 °； 2) 再绕X 轴转-90 °； 3) 最后做移动【3 7 9 】；Ａ 3-2.写出齐次变换矩阵Ｔ，它表示相对坐标系{B}做以下变换。Ｂ 1) 移动【3 7 9 】； 2) 绕X 轴旋转-90 °； 3) 绕Z 轴转90 °。 3-3.求下面齐次变换的逆变换 −1 0 1 0 −1 T = [ 0 0 −1 2 ] −1 0 0 0 0 0 0 1 3-4. 已知 0.25 0.43 0.86 5.0 ＡＴ= [0.87 −0.50 0 −4.0] Ｂ 0.43 0.75 −0.50 3.0 0 0 0 1 Ａ求Ｔ的第（2,4 ）元素．Ｂ 3-5 已知矩阵？ 0 −1 0 ？ 0 0 1 ？ −1 0 2 [ ？ 0 0 1] 代表齐次坐标变换，求其中的未知元素值（第一列元素）。 3-6 设工件相对于参考系{U} 的描述为Ｔ，机器人基座相对于参考系的描述为Ｔ，已知Ｂ 0 1 0 −1 1 0 0 1 = [ 0 0 −1 2 ] = [0 1 0 5] −1 0 0 0 0 0 1 9 0 0 0 1 0 0 0 1 要求机器人手爪坐标系{H}与工件坐标系{P}重合，试求变换 3-7. 已知坐标变换矩阵 , , .