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机器人机械手爪综述 目 录 一、夹钳式手部设计的基本要求 3 二、典型机械爪结构 4 1）回转型 4 2）移动型 5 三、夹钳式手部的计算与分析 9 1）夹紧力的计算 9 2）夹紧缸驱动力计算 11 3）计算步骤 12 4）手爪的夹持误差分析与计算 12 四、常用气爪 17 1）气动手指气缸具有如下特点： 17 2）气动手指气缸主要类型与型号 18 工业机器人的手部 (亦称机械爪或抓取机构 )是用来直接握持工件的部件， 由 于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同，所以工 业机械手的手部结构是多种多样的， 大部分的手部结构是根据特定的工件要求而 设计的。 常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹持 类常见的主要有夹钳式， 此外还有钩托式和弹簧式。 夹持类手部按其手指夹持工 件时的运动方式， 可分为手指回转型和手指平移型两种， 如图 1 所示。吸附类中， 有气吸式和磁吸式。 a)回转型内撑式 b) 回转型外夹式 c)平移型外夹式 d)钩托式 e)弹簧式 f) 气吸式 g)磁吸式 图 1 机械爪类型 夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的，它对抓取各种 形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴、盘、套类零件。一般情况下，多采 用两个手指，少数采用三指或多指。 驱动装置为传动机构提供动力， 驱动源有液 压、气动和电动等几种形式。常见的传动机构往往通过滑槽、斜楔、齿轮齿条、 连杆机构实现夹紧或松开。 平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动，适于夹持平板、方料。在夹持 直径不同的圆棒时，不会引起中心位置的偏移。 但这种手指结构比较复杂、 体积 大，要求加工精度高。 回转型手指的张开闭合靠手指根部 ( 以枢轴支点为中心 )的回转运动来完成。 枢轴支点为一个的，称为单支点回转型；为两个的，称为双支点回转型。这种手 指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位偏差。 a)单支点回转型 b)双支点回转型 C）平移型 ( 平直指 ) 图 2 回转型和平移型手指 一、夹钳式手部设计的基本要求 1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。手指握力 (夹紧力 )大小要适宜，力量过 大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏工件 ;力量过小则夹持不住或 产生松动、脱落。在确定握力时，除考虑工件重量外，还应考虑传送或操作过程 中所产生的惯性力和振动，以保证工件夹持安全可靠。 而对手部的驱动装置来说，应有足够的驱动力。应当指出，由于机构传力 比不同，在一定夹持力条件下，不同的传动机构所需驱动力的大小是不同的。 2. 手指应具有一定的开闭范围。 手指应具有足够的开闭角度 (手指从张开到 闭合绕支点所转过的角度 ) 或开闭距离 (对平移型手指从张开到闭合的直线移动 距离 )，以便于摘取或退出工件。 3. 应保证工件在手指内的夹持精度。应保证每个被夹持的工件，在手指内 都有准确的相对位置。这对一些有方位要求的场合更为重要，如曲拐、