工业机器人工作站系统集成(安川) MP2310控制器的原点复归指令 T-17-O-Y MP2310控制器的原点复归指令.docxVIP

PAGE 5 3．原点复归指令（ZRET） 执行原点复归指令（ZRET）后，轴返回机械坐标系的原点。 绝对值编码器和增量型编码器的位置检测动作不同。当为绝对值编码器时，在机械坐标系的原点进行定位，命令执行结束。当为增量型编码器时，有13种复归方式可供选择。 (1) 原点复归方式的选择 使用增量型编码器时，如果切断电源，坐标系数据将丢失。在下次接通电源时，需要执行原点复归命令，建立新的坐标系。 原点复归方式的选择由设定参数OW□□3C的值决定，见表4-34。根据机械设备的运行特点，选择最适合的原点复归方式。。 表4-34 原点复归方式 设定参数 OW□□3C 名称 方法 信号内容 0 DEC1+C相脉冲 减速LS与C相脉冲的3段减速方式 DEC1信号：伺服单元的DEC信号 1 ZERO信号 ZERO信号的原点复归方式 ZERO信号：伺服单元的EXT1信号 2 DEC1+ZERO信号 减速LS与ZERO信号的3段减速方式 DEC1信号：伺服单元的DEC信号 ZERO信号：伺服单元的EXT1信号 3 C相脉冲 C相脉冲的原点复归方式 11 新C相脉冲 仅C相脉冲的原点复归方式 12 POTC相脉冲 正侧OT信号与C相脉冲的方式 POT：伺服单元的POT信号 13 POT 仅正侧OT信号的方式 POT：伺服单元的POT信号 要求的重复精度较高时不适用。 14 HOME LSC相脉冲 HOME 信号与C相脉冲的方式 HOME：伺服单元的EXT1信号 15 HOME LS 仅HOME信号的方式 HOME：伺服单元的EXT1信号 16 NOTC相脉冲 负侧信号OT与C相脉冲的方式 NOT：伺服单元的NOT信号 17 NOT 仅负侧OT信号的方式 NOT：伺服单元的NOT信号要求的重复精度较高时不适用。 18 INPUTC相脉冲 输入信号与C相脉冲的方式 INPUT：Setting Parameter” OB□□05B 19 INPUT 仅输入信号的方式 可在不连接外部信号“Setting Parameter”OB□□05B的状态下进行原点复归。要求的重复精度较高时不适用。 (2) 原点复归的动作过程 以“DEC1+C相脉冲”（OW□□3C=0）原点复归方式为例，相关寄存器及参数值设定见表4-35。 表4-35 “DEC1+C相脉冲”原点复归方式的相关设定参数 设定参数 命令 功能 回归方式 OW□□08=3 ZRET Zero Point return DEC1+C相脉冲 OW□□3C=0 回归方式 在原点位置安装有一个传感器，其信号连接在伺服单元的CN1接口的9号端，其信号名为DEC，DEC1信号来之伺服单元的DEC；C相脉冲来之伺服电机反馈编码器。 原点复归方式动作过程如图4-57所示。执行原点复归命令后，以“原点复归速度”向由参数OW□□093指定的方向移动。检测到DEC1信号后，向“接近速度”减速。以“接近速度”通过DEC1信号后，如果检测到最初的C相脉冲，则减速到“蠕动速度”并进行定位。以定位完成的位置为原点，建立机械坐标系。将自C相脉冲检测点的移动量作为原点补偿，设定为原点复归的最终移动距离。 在原点复归动作中检测到OT信号时，则变为OT警报。 图4-57 原点复归方式动作过程 (3) 原点复归命令的执行条件 原点复归命令的执行条件见表4-36。 表4-36 定位指令的执行条件 No. 执行条件 确认方法 1 不得发生警报 IL□□02=0(轴无警告)及IL□□04=0(轴无警报) 2 须处于伺服打开(ON)的状态 IB□□001=1(伺服ON中) 3 须执行完运动命令 IW□□08=0(无命令)且IB□□090=0(无命令执行中) (4) 原点复归命令的动作步骤 原点复归命令的动作步骤如图4-58所示。 图4-58 原点复归命令的动作步骤 (5) 原点复归控制参考程序 1) 主程序 原点复归控制程序主程序如图4-59所示。 图4-59 原点复归控制程序主程序 2) 子程序 原点复归控制程序子程序如图4-60所示。 图4-60 原点复归控制程序子程序 (6) 相关伺服参数 1) 设定参数 与原点复归指令动作相关的设定参数见表4-37。 表4-37 与原点复归指令动作相关的设定参数 参数 参数功能 设定内容 OB80000 伺服ON 向伺服单元发出伺服ON指令。 0：伺服OFF；1：伺服ON OB8000F 清除警报 通过该Bit的启动指令清除警报。 0：OFF；1：ON OW8036 Speed.Acceleration (加速度) 若OW8003 Bit4～7“加减速度单位选择”设定为1及ms，则OL8036=100，表示加速时间为100ms；OW8038=100，表示减速时间为100ms。 OW8038 Speed.