液压与气动技术及应用 搬运机械手液压系统的控制与应用 Word学习情境4-任务4.1-4.2（2课时）.docVIP

教师备课纸苏州工业职业技术学院 教师备课纸 Suzhou Institute Of Industrial Technology 第 PAGE 57 页 PAGE 课 题 学习情境4搬运机械手液压系统的控制与应用 课 型 讲练 授课班级 机电12C3\4\5 授课时数 2 教学目标 了解搬运机械手的功能和动作要求，根据典型动作循环，控制液压系统实现动作要求，掌握机械手液压系统工作原理和系统特点分析方法。 教学重点 机械手液压系统工作原理及应用特点分析。 教学难点 机械手动作循环的实现与控制。 学情分析 通过动画演示、视频播放，学生对机械手的应用形成初步认识，通过仿真操作和练习，学生对液压机械手的电液控制有了感性认识。 教学效果 通过液压机械手实现动作顺序的液压回路走向分析，进一步巩固和掌握液压系统回路和特点的综合分析方法。 教后记 通过多媒体手段和仿真实践环节，加强学生对机械手典型液压系统的分析与练习，使学生能提高综合应用能力。 学习情境4 搬运机械手液压系统的控制与应用 任务4.1 搬运机械手液压系统的控制调节 一、概述 搬运机械手可以模仿人的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运等操作，它可以在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人的工作，具有十分重要的意义。 二、机械手动作要求 三、液压系统组成 1. 执行元件 手臂回转：单叶片摆动缸18 手臂升降：单杆活塞缸15（缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸11（活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸5 2．动力元件 2——单向定量泵 3.辅助元件 1—— 滤油器：过滤油液，去除杂质 8——压力表：观察系统中压力 4.控制元件 3——单向阀：防止油液倒流，保护液压泵 6——先导式溢流阀：调定系统压力，溢流稳压 7——二位二通电磁换向阀：控制液压泵卸荷 4、17——二位四通电磁换向阀：控制执行元件进退换向 9、16——三位四通电磁换向阀：控制执行元件进退换向且可在任意位置停留 10、12、13——单向调速阀：调节执行元件的运动速度 14——单向顺序阀：平衡垂直液压缸的自重 四、机械手工作循环及电磁铁动作顺序 五、机械手液压系统工作原理 １．手臂上升　　5YA（+）→16（右） 进油路：1→2→3→16（右）→13→14→15（下） 回油路：15（上）→12→16（右）→油箱 15活塞上移 速度由单向调速阀12调节，速度稳定，运动较平稳。 2，手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；1YA（+）→4（右） 进油路：1→2→3→9（右）→11（右） 回油路：11（左）→10→9（右）→油箱 11缸体右移 速度由单向调速阀10调节，速度稳定，运动较平稳。 同时，手指松开 进油路：1→2→3→4（右）→5（上） 5活塞下移 回油路：5（下）→4（右）→油箱 3．手指夹紧 1YA（—）→4（左） 5活塞上移 4．手臂回转 6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→17（右）→18（右） 回油路：18（左）→17（右）→油箱 18手臂回转 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ；6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→16（左）→12→15（上） 回油路：15（下）→14→13→16（左）→油箱 15活塞下移 速度由单向调速阀13调节，速度稳定，运动较平稳。 6．手指松开 1YA（+）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左）→11缸左移 6YA（+）→17（右） 8．手臂反转 6YA（—）→17（左）→18手臂反转 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸荷 六、机械手液压系统特点 液压基本回路：调压回路，卸荷回路，平衡回路，换向回路，闭锁回路，回油路节流调速回路。 电磁阀换向方便、灵活； 回油路节流调速，平稳性好； 平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 失电夹紧，安全可靠； 卸荷回路，节省功率，效率利用合理。 任务4.2 搬运机械手液压系统的综合应用 项目任务书 项目名称：搬运机械手液压系统的电气控制与调节 一、工作任务 1.按照搬运机械手“手臂前伸—手臂下降—手臂前伸—手臂上升”工作循环要求，采用行程开关和电磁换向阀联合控制机械手自动循环动作。 2.了解电气控制回路的基本功能及其设计、连接方法。 3.按照机械手动作循环要求，连接液压回路和电气控制回路，并且调试运行。 液压回路连接 液压系统工作原理： 1．1YA（+）→阀1（左位）→A缸（右移）→S2； 2．S2→3YA（+）→阀2（左位）→B缸（下降）→S4； 3．S4→2YA（+）→