机器人的控制()力控制.pdfVIP

第七章 机器人的控制(2)——力控制 7.1 引言 位姿控制方法适用于材料搬运、焊接、喷漆等机器人与工作空间中的物体（下 文称作环境）没有交互作用的任务。但对于装配、打磨、去毛刺和擦窗这些任务， 机器人的末端工具需要与被操作对象（环境）保持接触，并通过相互之间的力的 作用完成作业，对于这些任务，需要控制机器人与环境间的作用力。以机器人擦 窗的任务为例，仅采用位姿控制是不够的，机器人末端轨迹与规划轨迹的微小偏 差会使机器人要么与作用表面脱离接触，要么对作用表面产生过大的压力。对于 机器人这种高度刚性的结构，微小的位置偏差将会产生相当大的作用力，导致严 重的结果（如损坏玻璃等）。以上这些任务的共同点是，它们不仅要求轨迹控制， 还要求力控制。以机器人用粉笔在黑板上写字为例，在垂直于黑板方向需要控制 力以保持粉笔和黑板间良好的接触，在沿黑板平面内需要精确的位姿控制，以保 证正确的书写；或者通过控制机械手末端的刚性，使它沿黑板平面的方向很“硬”， 在垂直于黑板的方向很“软”。能够实现以上要求的控制称为柔顺控制，柔顺控 制主要关心的是机器人与周围环境接触时的控制问题。显然，柔顺控制需要力反 馈，用于力反馈的力传感器主要有三类：腕力传感器、关节力矩传感器、和触觉 传感器。关于力传感器将在后续章节中介绍。 7.1.1 外力/力矩与广义力的关系 图7.1 典型的腕力传感器及其在机械手中的位置 机器人与环境间的交互作用将产生作用于机器人末端手爪或工具的力和力 矩。用F [F ,F ,F ,n ,n ,n ]T 表示机器人末端受到的外力和外力矩向量（在工 x y z x y z τ 具空间的表示）。设驱动装置对各关节施加的关节力矩是 ，广义力可以通过计 算这些力所做的虚功来得到。设δX 为末端虚位移，δθ为关节虚位移，满足 δX J (θ)δθ (7.1.1) 产生的虚功为 T T F X τ θ δw δ + δ (7.1.2) 将式(7.1.1)代入式(7.1.2)得 T T δw (F J +τ )δθ (7.1.3) 因此在外力F 的作用下，广义坐标θ对应的广义力可表示为 τ+J T F (7.1.4) 7.1.2 奇异问题 在奇异位形(如图 7.2 所示)，雅可比矩阵J T (θ) 的零空间非空，在该零空间 的向量F 对关节不产生任何力的作用。同样，在奇异位形，在笛卡尔空间存在机 器人不能施加力的方向。 图7.2 奇异位形(F 对各关节的作业力矩为零) 7.2 柔顺运动控制 7.2.1 自然约束和人为约束 为了便于描述力控制任务，需要定义一种新的正交坐标系，我们称之为柔顺 坐标系o x y z ，有时也称为约束坐标系、任务坐标系或作业坐标系。在该坐标 c c c c 系中，任务可以被描述为沿各个坐标轴的位置控制或力控制，对于其中的任何一 个自由度（沿三个坐标轴的移动和绕三个轴的转动），或者是要求力的控制，或 者是要求位置控制，不可能在同一自由度既要求位置控制，又要求力控制，二者 必居其一。就好像对于一个电阻，不可能既控制它两端的电压，又控制通过它的 电流。这里所说的位置控制包括位置和姿态控制，力控制包括力和力矩的控制。 以机器人擦窗的应用为例，可定义柔顺坐标系固定于工具上，z 轴垂至于表面，