工业机器人工作站系统集成(安川) 工业机器人的技术参数及选型依据 C-04-O-Y 工业机器人的技术参数及选型依据.pptxVIP

工业机器人的技术参数及选型依据;本次课主要内容 工业机器人的技术参数； 工业机器人的选择依据；;1．坐标形式 (1) 直角坐标型机器人 (2) 圆注坐标型机器人 (3) 球坐标型机器人 (4) 关节坐标型机器人;2．自由度 机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。。;3．工作范围 机器人的工作范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。;4．额定负载 额定负载是指机器人在工作区域内的任何位姿上所能承受的最大质量，也称为负载能力。;5．额定速度 机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大工作速度称为额定速度。 ;6．精度 1）定位精度 是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差。 2）重复定位精度 是指在同一环境条件下，相同的目标动作与命令下，机器人重复定位同一目标位置的能力。;1．工业机器人的类型 在选择机器人时，首先要了解机器人应用于何种作业，如大件物品搬运，精密装配，高温锻造、有毒喷涂等，根据作业内容选择相应类型的机器人，如直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型等。;2．机器人的负载 选择机器人的负载时，不仅要考虑搬运工件的重量，还要考虑末端执行器的重量。;3．机器人的自由度 自由度是机器人的一个重要技术指标，是表示机器人动作灵活程度的参数，自由度越多功能越强大，应用越广泛，但结构也越复杂，控制难度越大，所以机器人的自由度要根据其用途设计，一般在3～6个之间。;4．机器人的最大运动范围 不同规格的机器人运动范围区别很大，选择机器人时，需要了解机器人要到达的最大距离。 ;5．机器人的重复精度 不同生产工艺对重复精度的要求也不同，选择相应精度的机器人可以降低投资成本。;【工业机器人的选择】;7．机器人的重量 机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。;8．机器人的制动和惯性力矩 为在工作空间内确定精准和可重复的位置，需要足够的制动力矩，同时该力矩是否在机器人各轴的允许力矩范围内。;9．机器人的防护等级 应根据机器人应用场合选择机器人所需要??防护等级。 例如，机器人与食品相关的产品、实验室仪器、医疗仪器等一起工作或者处在易燃、易爆、高温、腐蚀的环境中，其所需的防护等级各有不同。;(1) 选择和使用机器人时必须充分了解工业机器人的技术指标，它们反映了机器人的适用范围和工作性能， (2) 选择和使用机器人时必须充分了解工作站的工作性质和工作要求。 只有将以上二者紧密结合起来，才能选择好一台符合工艺要求的工业机器人。