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一种红外超声相结合的 AGV 导航系统 摘 要： 随着自动化技术的不断提升， AGV 的应用越 来越广泛。为设计一种低成本、易布设、稳定可靠的产品， 提出了一种红外超声相结合的 AGV 导航系统。以并排对称 设计的红外传感器实现纠偏，超声波传感器实现测距，采用 TI 公司的 DSP 芯片 TMS320F2808 为控制核心， 结合优化的 PID 算法及智能化的路径规划算法，并采用上位机程序进行 监控。经实际应用场合验证，小车具有抗干扰能力强，导航 精度高， 运行稳定安全等优点， 适合在物料搬运、 环境监测、危险区域监控等领域推广应用。 关键词： AGV 路径规划 中图分类号：  ； 红外传感器； TN964?34 ； TP2  超声波传感器；文献标识码：  PID ； A 文章 编号： 1004?373X （2015） 07?0127?04 0 引 言 AGV （自动导引运输车）是指装有电、磁、声、光等导 引传感装置，能够按照设定的导引路径自动行驶，并根据实 际应用配备有移载、视频监控等功能的运输车 [1] 。随着自动 化技术的不断提升， AGV 的应用越来越广泛， 在越来越多的 领域能够替代人工，甚至能够完成人工无法完成的一些工 作。 AGV 的导引传感装置 [2] ，被称为 AGV 之“眼”，是 AGV 能够完成精确导引的基石。常用的引导方式主要有电磁引导、红外引导