routh(劳斯)稳定判据.pptVIP

* 5.2 Routh()稳定判据 定常线性系统稳定的充要条件 是其全部特征根均具有负实部。 判别系统的稳定性，也就是要解出系统特征方程的根，看这些根是否均具有负实部。 问题提出 但在实际工作系统中，特征方程式的阶次往往较高，当阶次高于4时，根的求解就较困难。 为避开对特征方程的直接求解，讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，以此来判别系统的稳定性。 Routh判据是基于方程式根和系数的关系建立的。 通过对系统特征方程式的各项系数进行代数运算，得出全部根具有负实部的条件，从而判断系统的稳定性。 这种稳定判据又称代数判据。 一、系统稳定的必要条件 设系统特征方程为： 将式5. 2. 1)中各项同除以Qn并分解因式，得 (5.2.1) 从式(5.2.4)可知，要使全部特征根均具有负实部，就必须满足以下两个条件，即系统稳定的必要条件。 (1)特征方程的各项系数都不等于零。 因为若有一系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，才能满足式（5.2-4)中各式，此时系统为临界稳定或不稳定。 (2）特征方程的各项系数的符号都相同 按习惯，一般取ai为正值，因此，上述两个条件可归结为系统稳定的一个必要条件，即 an0，an-10，…，a10，a00 (5.2.5) (5.2.4) 必要条件 定理：对特征方程 系统稳定的必要条件是：特征方程各项系数为正，且不缺项。 二、系统稳定的充要条件 1. Routh表 将式(5.2.1)所示的系统特征方程式的系数按下列形式排列成Routh表： 第n＋1行(S0行）仅有一项，并等于特征方程常数项a0 Routh表 Routh表一共有n +1行，n为特征方程的阶次。Routh表第一、二行是特征方程的系数，第一行为an、an-2、an-4、…，第二行为an-1、an-3、an-5、…。第三行以后，需要逐项进行计算。缺项的位置，按零计算。 2. Routh稳定判据 Routh判据 Routh表中第一列各元符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。 系统稳定的充要条件 Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为零。特征方程具有正实部根的个数等于Routh表第一列中系数改变符号的次数。 例1系统的特征方程为： D(s)＝s4+s3-19s2+11s+30＝0 因其系数符号不同，因此，不满足稳定的必要条件，系统不稳定。 应用Routh表确知其具有正实部特征根的个数。列Routh表如下 第一列各元符号改变次数为2，从而，不但可知系统不稳定，而且可知系统有两个具有正实部的特征根。 对于阶次较低的系统（如二阶和三阶系统），Routh稳定判据可以化为如下的简单形式。 (1)二阶系统(n=2)稳定的充要条件为： a20，a10，a00 （5. 2. 6） (2)三阶系统(n=3)稳定的充要条件为： a3＞0，a2＞0，a1＞0，a0＞0，a1a2-a0a3＞0 (5. 2. 7) 式（5.2. 7）中，由a1a2-a0a3＞0可看出，在a3,a2和a0均为正的情况下，若a1为负，则不能满足上式，因此必须a1＞0,其实，这就是a3,a2,a1,a0均应大于零。 式(5.2.7)中，充要条件之一a1a2-a0a3 ＞0可改写为 a1a2＞a0a3 它表示中间二项系数之积应大于前后两项系数之积。 因此，对于三阶系统，只要校验其特征方程的系数，若不满足上述条件，就可立即判断为不稳定；若满足上述条件，且各项系数均为正，则为稳定。 例 控制系统特征方程如下，判断系统稳定性。 s4 2 8 2 s3 2 3 0 s2 0 s1 0 0 s0